کنترل غیر خطی پاندول معکوس متحرک با استفاده از نرم افزار متلب

در این پروژه سعی بر آن است تا با استفاده از کنترل غیر خطی به طراحی یک جفت کنترل کننده مناسب برای جهت گیری، حرکت به سمت هدف و توقف در نقطه هدف در یک پاندول متحرک بپردازیم . به این منظور یک روند طراحی را مورد بررسی قرار داده و شبیه سازی های لازم را برای هر مورد نشان داده ایم . هدف ما بررسی روند و چرایی طراحی سیگنال کنترل در هر مرحله و بعد شبیه سازی حرکت پاندول با استفاده از سیگنال بدست آمده در هر مرحله است . هر فاز از کل حرکت ربات به صورت جداگانه تحلیل شده است و بسته به هدف کنترلی سیگنال اصلاح شده است . این روند تا مرحله آخر ادامه یافته و در نهایت معادلات حلقه بسته ای که حرکت پاندول را از نقطه آغازین و جهت گیری اولیه شروع میکند و به مبداء مختصات هدایت میشود ، بدست میدهد. ساختار پاندول و نیز چهارچوب های متصل به آن برای تحلیل حرکت در ابتدای مقاله تشریح شده است .