استخراج معادلات سینماتیکی و تحلیل مسیر حرکت ربات شنیدار
Publish Year: 1398
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 779
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ICELE05_152
Index date: 15 February 2020
استخراج معادلات سینماتیکی و تحلیل مسیر حرکت ربات شنیدار abstract
ربات های شنیدار دسته ای از رباتهای متحرک محسوب میشوند که مکانیزم حرکت آنها بر زمین با استفاده از شنی تامین میشود. هدف از این مقاله استخراج معادلات سینماتیکی و تحلیل مسیر حرکت ربات متحرک شنیدار میباشد. بدین منظور ابتدا با در نظر گرفتن سه مختصات تعمیم یافته، معادلات حرکت در چارچوب متصل به ربات استخراج میشود. سپس با استفاده از ماتریس دوران مناسب بین چارچوب متحرک و ثابت، قید سینماتیک عدم حرکت جانبی ربات متحرک شنیدار استخراج میگردد. پس از آن ورودی های مسئله برابر با سرعت زاویه ای شنی های ربات در نظر گرفته شده و حرکت ربات شبیه سازی میشود. شبیه سازی متنوع مسیر حرکت ربات تحت شرایط اولیه مختلف مورد مطالعه قرار گرفته و نتایج نشان دهنده اثر پارامترهای مختلف بر حرکت ربات شنی است.
استخراج معادلات سینماتیکی و تحلیل مسیر حرکت ربات شنیدار Keywords:
استخراج معادلات سینماتیکی و تحلیل مسیر حرکت ربات شنیدار authors
مصطفی ناظمی زاده
استادیار، مجتمع مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ایران.
هادی صفاری
دانشجوی کارشناسی ارشد، مجتمع مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ایران.