استخراج معادلات سینماتیکی و تحلیل مسیر حرکت ربات شنیدار
Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 727
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICELE05_152
تاریخ نمایه سازی: 26 بهمن 1398
Abstract:
ربات های شنیدار دسته ای از رباتهای متحرک محسوب میشوند که مکانیزم حرکت آنها بر زمین با استفاده از شنی تامین میشود. هدف از این مقاله استخراج معادلات سینماتیکی و تحلیل مسیر حرکت ربات متحرک شنیدار میباشد. بدین منظور ابتدا با در نظر گرفتن سه مختصات تعمیم یافته، معادلات حرکت در چارچوب متصل به ربات استخراج میشود. سپس با استفاده از ماتریس دوران مناسب بین چارچوب متحرک و ثابت، قید سینماتیک عدم حرکت جانبی ربات متحرک شنیدار استخراج میگردد. پس از آن ورودی های مسئله برابر با سرعت زاویه ای شنی های ربات در نظر گرفته شده و حرکت ربات شبیه سازی میشود. شبیه سازی متنوع مسیر حرکت ربات تحت شرایط اولیه مختلف مورد مطالعه قرار گرفته و نتایج نشان دهنده اثر پارامترهای مختلف بر حرکت ربات شنی است.
Keywords:
Authors
مصطفی ناظمی زاده
استادیار، مجتمع مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ایران.
هادی صفاری
دانشجوی کارشناسی ارشد، مجتمع مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ایران.