کنترل ربات های متحرک با استفاده از سیستم های کنترل کننده

امروزه علوم مختلف و بویژه ارتباطات به سرعت در حال پیشرفت و ترقی میباشند. در این چنین شرایطی تمامی علوم باید همگام با دیگر علوم نقش خود را در توسعه و رفع نیازهای موجود ایفا کنند. بنابراین ضروری است که علوم مختلف به دنبال راهکارهایی باشند، که به توسعه آنها کمک کند. علم کنترل نیز از این امر مستثنی نبوده و هر روز در حال پیشرفت و توسعه میباشد. یکی از این پیشرفت ها، استفاده از شبکه های ارتباطی در سیستم های کنترل می باشد. امروزه در بسیاری از سیستم های کنترلی مانند هواپیماها، ربات ها و سیستم های اتوماسیون برای تبادل سیگنالهای کنترلی بین اجزای مختلف، از شبکه های مخابراتی استفاده می شود. سالهاست که کنترل وسایل نقلیه غیرهولونومیک به دلیل پیچیدگی های ریاضیاتی و کاربردهای فراوان آن، زمینه جذابی برای تحقیق و پژوهش درمیان محققان شده است. کنترل حرکت یک ربات متحرک حول یک وضعیت معین یکی از مسائل مطرح در زمینهی رباتهای متحرک محسوب میگردد، لذا از همین رو در پژوهش حاضر کنترل ربات های متحرک با استفاده از سیستم های کنترل کننده مورد بررسی قرار گرفته است.با در نظر گرفتن مدل کلی ربات ها که برای هر نوع ربات قابل استفاده است، از یک کنترل کننده برای کنترل ربات استفاده شده است .که نتایج بدست آمده حاکی از اثبات پایداری این قانون کنترل توسط تئوری لیاپانفه و اهمیت اثر محدودیتهای ارتباطی بر عملکرد سیستم کنترل و لزوم پیش بینی تمهیدات مناسب برای کاهش این اثرات نامطلوب دارند و همچنین نتایج شبیه سازی صحت کنترل کننده را به خوبی نشان می دهد

Keywords:

ربات , کنترل ربات های , ربات متحرک , سیستم های کنترل