طراحی، مدلسازی و ساخت یک سیستم آکروبات و کنترل آن با نرم افزار MATLAB

هدف از این مقاله طراحی و ساخت یک مکانیزم آکروبات با ساختار انعطاف پذیر به منظور استفاده در آزمایشگاهها میباشد. بدین منظور ابتدا با استفاده از نرم افزار SolidWorks® قسمتهای مکانیکی این سیستم طراحی خواهد شد. سپس با استفاده از معادلات اولر-لاگرانژ، مدل دینامیکی این مکانیزم مشخص شده و در نهایت با استفاده از یک کارت DAQ، بستر لازم جهت اتصال این سیستم به کامپیوتر جهت پیاده سازی هر گونه ایده کنترلی از طریق ابزارهای توانمند نرم افزار MATLAB® به وجود خواهد آمد.

Keywords:

سیستم آکروبات , مکانیک سیستم های دو بازویی , درجه آزادی , واقعیت مجازی.