مدلسازی و کنترل ربات سگوی دو بعدی با استفاده از کنترل بهینه
Publish Year: 1399
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 674
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
CMECE01_033
Index date: 1 July 2020
مدلسازی و کنترل ربات سگوی دو بعدی با استفاده از کنترل بهینه abstract
یکی از راهکارهای پیشنهاد شده برای مشکل حمل و نقل، ربات سگوی میباشد. مهمترین چالش این رباتها کنترل و حفظ تعادل میباشد. در این مقاله ابتدا به مدلسازی دینامیکی ربات سگوی دو بعدی پرداخته شده است. از روش لاگرانژ برای مدلسازی سیستم استفاده شده است و فرض شده است از دو موتور جریان مستقیم به عنوان عملگر استفاده شده است. مدل بدست آمده غیرخطی است، ولی میتوان سیستم را خطی سازی کرد. همچنین مدل بدست آمده ناپایدار می باشد. کنترلپذیری سیستم بررسی شده است و کتنرلرهای مناسب طراحی شده و پاسخ آنها با یکدیگر بررسی شده اند. از روشهای کنترل بهینه برای پیدا کردن مناسب ترین کنترلر استفاده شده است و پاسخ کنترلر بهینه با کنترلرهای قبلی مقایسه شده و عملکرد بهتر آن نتیجه شده است. در نهایت پاسخ کنترلر بهینه برای سیستم خطی و غیرخطی بررسی شده است که نشان دهنده نزدیکی سیستم خطی به سیستم غیرخطی و عملکرد مناسب کنترلر در حفظ تعادل میباشد.
مدلسازی و کنترل ربات سگوی دو بعدی با استفاده از کنترل بهینه Keywords:
مدلسازی و کنترل ربات سگوی دو بعدی با استفاده از کنترل بهینه authors
محمدرضا نخعی نژاد
دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران، ایران
پیام زرافشان
پردیس ابوریحان، دانشگاه تهران، تهران، ایران