طراحی مسیر دو بعدی ربات پرنده بر مبنای درخت جستجوی تصادفی با قیود فضای پروازی

این مقاله اختصاص به بحث مسیریابی ربات پرنده در فضای دوبعدی با استفاده از قیود ناوبری عملکرد محور دارد. روش طراحی مسیر در این پژوهش بر مبنای درخت جستجوی تصادفی است. در این پژوهش در ابتدا، فضای پروازی در قالب المان های گرافیکی، شامل خط، نقطه و چندضلعی مدل شده و به عنوان قیود هندسی در مسئله طراحی مسیر استفاده شده است. البته در این فاز از پژوهش از قیود فضای پروازی مقیاس شده استفاده می شود تا زمینه برای اعمال آن برای یک پروازآزاد در فضای اطراف فرودگاه فراهم گردد. در ادامه مدل دینامیکی ربات پرنده به عنوان قیود دینامیکیبه مسئله اضافه می گردد. با توجه به محدودیت های تعیین شده، الگوریتم بر مبنای تعریف نقاط اول و انتها اقدام به تولید مسیرهای متنوعی خواهد نمود که کوتاه ترین آن مورداستفاده واقع می شود. در ادامه حساسیت سنجی تعداد نقاط مورداستفاده نیز انجام شده است.

Keywords:

طراحی مسیر , مسیریابی دوبعد ی , ربات پرنده , قیود فضای پروازی , درخت جستجوی تصادفی