تحلیل سینماتیک و دینامیک یک ربات شش کابلی فضایی
Publish place: 1st National Conference on Mechanical Systems Simulation
Publish Year: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,868
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCMSS01_003
تاریخ نمایه سازی: 23 اردیبهشت 1391
Abstract:
در این مقاله به تحلیل سینماتیک و دینامیک یک ربات شش کابلی فضایی که در آن مجری نهایی دارای شش درجه آزادی است و با در نظر گرفتن اثر جاذبه، پرداخته میشود . در این حالت ربات دارای افزونگی نیست و از جرم کابلها نیز صرف نظر شده است. در ابتدا با توجه به موقعیت مجری نهایی، طول کابلهای مورد نیاز محاسبه شده و در مرحله بعد با استفاده از روابط لاگرانژ ، معادلات دینامیکی مجری نهایی بدست آورده میشود. نمودارهای حاصل از شبیه سازی معادلات، با نمودارهای موجود در مرجع معرفی شده کاملا همخوانی دارند که صحت و درستی آنها را نشان میدهند
Keywords:
ربات کابلی- مجری نهایی- افزونگی- دینامیک مستقیم و معکوس
Authors
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :