کنترل تطبیقی ربات را هرونده دوپا در حرکت بر روی یک پا مقاله صنعتی
Publish Year: 1382
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 26
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME11_028
تاریخ نمایه سازی: 29 بهمن 1402
Abstract:
هدف از این مقاله کنترل مدل جدیدی از ربات های دو پای صفحه ای با استفاده از الگوریتم کنترل تطبیقی میباشد. ساختار جدید ربات به گونه ای طراحی شده است که حرکت بر روی پنجه و پاشنه را نظیر انسان شبیه سازی و اجرا می نماید. معادلات دینامیکی ربات برای دو مجموعه های تکیه گاه و بالاشته و پای نوسان کننده بطور جداگانه محاسبه و استخراج شده اند. در کنترل ربات ابتدا پارامترهای فیزیکی دو مجموعه فوق ( نظیر حرم و ابعاد هندسی ) مجهول فرض شده و با استفاده از روشهای تطبیقی شناسایی شده اند. سپس با استفاده از این پارامترهای تخمینی و معرفی قانون کنترل تطبیقی حرکت ربات در حرکت بر روی یک با کنترل شده است. در انتهای مقاله نیز نتایج حاصل از شبیه سازی کامپیوتری ارائه شده است..
Keywords:
ربات دوپای راه رونده -جداسازی معادلات دینامیکی -کنترل تطبیقی -تخمین پارمترها
Authors
احمد باقری
استادیار دانشگاه گیلان
فرید نجفی
استادیار دانشگاه خواجه نصیر الدین طوسی
رضا فرخی
کارشناس ارشد طراحی کاربردی