طراحی کنترل کننده مرتبه کسری تطبیقی برای یک پرنده چهار موتوره
Publish place: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING، Vol: 54، Issue: 1
Publish Year: 1403
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 48
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-54-1_005
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1403
Abstract:
در این تحقیق، با استفاده از ریاضیات مرتبه کسری یک کنترلکننده برای کنترل مسیر حرکت یک کوادروتور طراحی میگردد. با توجه به اینکه یکی از مهمترین چالشها در کوادروتورها تغییر جرم آنها برای حمل و جابجایی بارهای مختلف است، در این پژوهش کنترلکننده طراحی شده برای جرم به صورت تطبیقی طراحی میگردد تا در مقابل اثرات تغییر جرم رفتار مناسبی را ارائه دهد. برای طراحی کنترلکننده در این پژوهش از روش مودلغزشی استفاده میشود و سطح لغزش مورد نظر به صورت یک مدل مرتبه کسری در نظر گرفته میشود. نتایج این تحقیق به خوبی کارایی کنترلکننده مرتبه کسری را برای کنترل مسیر کوادروتور و مقاومت در مقابل تغییرات جرمی را نشان میدهد. به علاوه، شبیهسازیها نشان میدهند که با استفاده از تغییرات مرتبه مشتق کسری میتوان کنترلکنندهای طراحی کرد که با تلاش کنترلی کمتری یک ماموریت را انجام دهد، بنابراین، با طراحی یک کنترلکننده مرتبه کسری میتوان ظرفیت حمل بار را در یک کوادروتور افزایش داد. نتایج این تحقیق نشان میدهند که ظرفیت حمل بار با در نظر گرفتن مقدار ۲۷۵/۰ برای مرتبه مشتق بالاترین مقدار خود را دارد. نوآوری این کار بررسی اثرات کنترلکننده مرتبه کسری در تعیین ظرفیت حمل بار است به طوری که نشان داده میشود با تعیین مقداری مشخص میتوان ظرفیت حمل بار را تا حدود دو برابر نسبت به کنترلکنندهی معمولی افزایش داد.
Keywords:
Authors
احسان لقمان
دانشجو، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان، کاشان، ایران
محسن ایرانی رهقی
دانشیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان، کاشان، ایران
عباس لقمان
استاد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان، کاشان، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
