طراحی کنترل کننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی با استفاده ازالگوریتم ژنتیک GA
Publish place: 1st Technical Conference on Sciences , Technology & Systems of Electrical Engineering
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,345
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
STSEE01_061
تاریخ نمایه سازی: 28 آذر 1392
Abstract:
در این مقاله کنترلکننده PI برای موتور محرک بازوی ربات با دو درجه آزادی طراحی شده است. مدل بازوی ربات با حل معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس بر اساس قاعده دناویت هارتنبرگ بیان شده است. جهت بهبود ضرایب کنترلکنندهی PI الگوریتم ژنتیک وتجمع ذرات پیشنهاد شده است. هدف بهبود پارامترهای کنترلی و پایداری سیستم کنترلکنندهی محرک ربات برای رسیدن به موقعیتمطلوب بازوی ربات میباشد. در این تحقیق یک تابع هزینه جهت کمینه کردن بیشینه فراجهش و زمان نشست سیستم با استفاده از الگوریتم ژنتیک پیشنهاد شده است. تمامی شبیهسازی ها با استفاده از نرم افزار MATLAB انجام شده است. نتایج شبیهسازیها نشاندهندهی این است که مشخصات کنترلی کنترلکنندهی طراحی شده توسط الگوریتم ژنتیک نسبت به الگوریتم تجمع ذرات بهبود داده شده است
Keywords:
Authors
افرا عابدی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز، گروه مکاترونیک، تبریز
آیدین سخاوتی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز، گروه برق ، تبریز،
جعفر غفوری
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز، گروه برق ، تبریز،
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :