مدلسازی مدینامیکی ربات تک چرخ روی سطوح ناهموار
Publish place: 13th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1384
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,537
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ISME13_299
Index date: 12 March 2007
مدلسازی مدینامیکی ربات تک چرخ روی سطوح ناهموار abstract
در این مقاله مدل دینامیکی کامل یک ربات تک چرخ با در نظر گرفتن ناهموا ریهای سطح زم ین ارائه شده است . در این مدلسازی ساده سازیهای عمده ای صورت ن پذیرفته است و حتی الامکان تمام پارارمترهـای ربـات در نظـر گرفتـه شـده است . سطح زمین را هر تابع مشتق پذیری می توان در نظر گرفت . با وجود قیدهای پیچیده بین چرخ و زم ین، معـادلات به شکل بسته به د ست آمده است که باعث م ی شود زمان شب یه ساز ی کاهش چشمگ یری داشته باشد . با داشتن مـدل کامل و دقیق ربات ، میتوان بررسی بهتر و صحیح تری از رفتار دینامیکی ربات د اشت و همچنین اثر اعمال کنترلرهـای مختلف را می توان روی مدل واقعی تری مشاهده کرد . از این مدل کامل در طراحی کنترلر هم می توان استفاده نمود .
مدلسازی مدینامیکی ربات تک چرخ روی سطوح ناهموار Keywords:
مدلسازی مدینامیکی ربات تک چرخ روی سطوح ناهموار authors
حجت پندار
دانشجوی کارشناسی ارشد قطب علمی طراحی، رباتیک و اتوماسیون دانشکده مهن
آریا الستی
دانشیار قطب علمی طراحی، رباتیک و اتوماسیون دانشکده مهندسی مکانیک ، د