کنترل تطبیقی- پسخوراند خطی ساز ربات موازی از نوع دلتا
Publish place: 13th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 3,463
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME13_377
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385
Abstract:
در این مقاله، تحلیل دینامیک و کنترل یک ربات موازی سه درجه آزادی از نوع دلتا ار ائه خواهد شد . معادلات دینامیکی توسط روش بدنه گرا بدست آمد ه و کنترل نیز به کمک روش “ کنترل تطبیقی - پسخوراند خطی ساز ” به منظور تعقیب کامل مسیر و کاهش خطای تعقیب در حالت نامشخص بودن بعضی از پارامترهای دینـامیکی از قبیـل جـرم سـر ربـات، اصطکاک در مفاصل فعال، مر کز جرم و ممان اینرسی رابطها و با فرض وجود نویز و اغتشاش در سیستم ارائه می شـود . و در آخر نیز نتیجه حاصله توسط چند مثال عددی مورد بررسی قرار خواهد گرفت
Keywords:
کنترل تطبیقی - ربات موازی دلتا - دینامیک رباتهای موازی - روش بدنه گرا
Authors
محسن بهرامی
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
علیرضا علیخانی
دانشجوی دکتری مکانیک دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر