حل سینماتیک معکوس روباتهای دو بازویی توسط شبکه های عصبی
Publish place: 13th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1384
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,034
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
Export:
Document National Code:
ISME13_400
Index date: 12 March 2007
حل سینماتیک معکوس روباتهای دو بازویی توسط شبکه های عصبی abstract
برای روباتی که بازوی مکانیکی آن ترکیب سری از رابطها با مفاصل چرخشی است. ارتباط بین زوایای مفصلی وموقعیت مکانی مچ به شکل r=f(q) است که در هر لحظه موقعیت انتهای روبات (End Effector) بر اساس دو رابطه ساده مثلثاتی محاسبه می گردد که همان سینماتیکی روبجلو می باشد. اما داشتن رابطه ای که بتوان در هر لحظه موقعیت انتهای روبات را داد و زوایا را بدست آورد سسنماتیک وارون نامیده می شود. برای روباتهایی که تعدا بازوهای آنها زیاد باشد حل تحلیلی برای آنها یا وجود ندارد یا اینکه مشکل است. بنابراین از شبکه های عصبی برای این منظور استفاده شده است.
حل سینماتیک معکوس روباتهای دو بازویی توسط شبکه های عصبی Keywords:
حل سینماتیک معکوس روباتهای دو بازویی توسط شبکه های عصبی authors
سیدعباس طاهر
استادیار دانشگاه کاشان ، گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی
مهدی نعمت اللهی
دانشجوی کارشناسی دانشگاه کاشان ، گروه مهندسی برق ، دانشکده مهندسی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :