حل سینماتیک معکوس روباتهای دو بازویی توسط شبکه های عصبی

برای روباتی که بازوی مکانیکی آن ترکیب سری از رابطها با مفاصل چرخشی است. ارتباط بین زوایای مفصلی وموقعیت مکانی مچ به شکل r=f(q) است که در هر لحظه موقعیت انتهای روبات (End Effector) بر اساس دو رابطه ساده مثلثاتی محاسبه می گردد که همان سینماتیکی روبجلو می باشد. اما داشتن رابطه ای که بتوان در هر لحظه موقعیت انتهای روبات را داد و زوایا را بدست آورد سسنماتیک وارون نامیده می شود. برای روباتهایی که تعدا بازوهای آنها زیاد باشد حل تحلیلی برای آنها یا وجود ندارد یا اینکه مشکل است. بنابراین از شبکه های عصبی برای این منظور استفاده شده است.

Keywords:

روبات دو بازویی , سینماتیک معکوس , شبکه عصبی