تنظیم بهینه ی پارامترهای کنترل کننده ی PID با استفاده از الگوریتم ژنتیک برای تولید مسیرهای بهینه ی مفصلی یک ربات با چهار درجه آزادی

در این مقاله با استفاده از تکنیک های محاسبات عددی یک کنترل کننده ی تناسبی- انتگرالی- مشتقی برای یک سیستم دینامیکی با چند ورودی و چند خروجی طراحی شده و تنظیم بهره های کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک صورت گرفته است. سیستم دینامیکی مذکور یک ربات با چهار درجه آزادی است که با استفاده از کنترل بهینه ی حاصل، مسیرهای بهینه ی مفصلی برای آن تولید شده اند. معیارهای موردنظر بهینگی در این مقاله کاهش زمان و انرژی مصرفی، فراهم ساختن رفتار دینامیکی پایدار باکاهش میزان فراجهش و زمان صعود سیستم و بالا بردن دقت انجام کار با توجه به میانگین مربع خطای حالت ماندگار، است که با تکنیک های محاسبات عددی به مسأله اعمال شده اند.

Keywords:

مسیر بهینه ی مفصلی , کنترل کننده ی PID , الگوریتم ژنتیک , سیستم MIMO