کالیبراسیون رباتهای موازی با اعمال قیدهای حرکتی بر روی سکوی متحرک

چکیده : برای استفاده رباتهای موازی، کالیبره کردن ربات و بهبود بخشیدن دقت موقعیتیابی برای کارهای با دقت بالا الزامی است . بطور سنتی، برای کالیبره کردن سیستم، نیاز است تا با استفاده از وسایل اندازه - گیری خارجی یک تعدادی از وضعیتهای ربات شامل موقعیت و جهت سکوی متحرک اندازهگیری شود . اما این پروسه اغلب وقتگیر، گران و مشکل است . در این مقاله یک روش جدید خودکالیبراسیون ١ برای رباتهای موازی ارائه شده است . این روش تنها با اندازهگیری متغیر مفصلهای ورودی در چند مجموعه از پیکربندیها که در هر مجموعه مرکز سکوی متحرک ٢ ثابت است اما جهتها متفاوتند، قابل پیادهسازی است . شبیهسازیهای انجام شده بر روی ربات موازی هگزاگلاید، درباره تعداد نقاط که باید اندازهگیری شود، تعداد جهتها در هر نقطه و تاثیر نویز بر روی دقت کالیبراسیون به ما ایده میدهند .

Keywords:

خودکالیبراسیون , رباتهای موازی , ربات هگزاگلاید , پارامترهای هندسی , بهینهسازی