تعیین وضعیت حساسه های سیستم ناوبری اینرسی نسبت به یکدیگر
Publish place: Conference on New Findings in Aerospace and Related Sciences
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 632
This Paper With 16 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MAARS01_047
تاریخ نمایه سازی: 16 اسفند 1394
Abstract:
پیشرفت روزافزون تکنولوژی در زمینه های فضایی و همچنین جهت گیری این امر به سمت عملکرد خودکار سبب شده که توانایی نقشه برداری و تعیین موقعیت هم زمان در روبات ها از اهمیت ویژه ای برخوردار باشد. برای دستیابی به این هدف از سیستم های ناوبری اینرسی (INS ) با ترتیب حساسه های مختلف استفاده می نمایند. یکی از پر کاربردی ترین این تهدیدها استفاده از دوربین و واحد اندازه گیری اینرسی (IMU) است. هماهنگی این دو از نظر فرکانسی و خواص نویزی سبب شده تا توانایی سیستم ناوبری اینرسی به طور چشمگیری افزایش یابد. برای استفاده از ترکیب Cam-IMU در INS بیش از هر چیزی باید اندازه گیری های این دو حساسه برای یکدیگر قابل فهم باشد. به این معنا که وضعیت دستگاه مختصات IMU نسبت به دستگاه مختصات دوربین باید به صورت دقیق مشخص گردد.این مقاله روشی را مبتنی بر درونیابی لونبرگ مارکت ارائه می دهد.خود این روش نه تنها مستقل از وضعیت مجموعه بود، بلکه توانایی دارد علاوه بر ماتریس دوران بین دو دستگاه مختصات، وضعیت اولیه، سرعت اولیه و موقعیت اولیه مجموعه را نیز محاسبه نماید.
Authors
حبیب قنبرپور اصل
هیئت علمی دانشگاه صنعتی شریف،دانشکده هوافضا
محمدباقر شاهقلیان قهفرخی
دانشجوی دکتری دانشگاه شهید بهشتی،دانشکده برق