الگوریتم جدید کنترل همزمان شکل دهی و عبور از موانع برای مجموعه کوادروتور

در این مقاله الگوریتم جدید کنترل و حفظ شکل دهی مجموعه کوادروتور در خصوص موانع ارائه شده است. مجموعه شامل سه کوادروتور با دینامیک کاملا غیر خطی و لحاظ کردن مدل تمامی زیر سیستم ها در فضای سه بعدی درنظر گرفته شده است. قانون کنترل شکل دهی در فضای سه بعدی بر مبنای فاصله و زاویه بین کوادروتورها و با استفاده از رویکرد فاصله اقلیدوسی و زاویه فیمابین عوامل گروه استخراج شده است. الگوریتم به طور همزمان توانایی کنترل و حفظ شکل دهی و پرهیز از برخورد با موانع را دارد. الگوریتم نیاز به اندازه گیری غیر مستقیم اطلاعات را کاهش می دهد. نتایج شبیه سازی توانایی الگوریتم حفظ و کنترل و شکل دهی،عبور از موانع،ردیابی نرم مسیر و پایداری را نشان می دهد.

Keywords:

کنترل شکل دهی , کنترل پیشرو-پیرو , پرهیز از موانع , غیر خطی , روش هندسی