کنترل مقاوم شکل دهی گروه کوادروتور بروش ساختار متغیر مرتبه بالا

محمد رضایی; حسین بلندی; نادر جمالی صوفی املشی; سید مجید اسماعیل زاده

کنترل مقاوم شکل دهی گروه کوادروتور بروش ساختار متغیر مرتبه بالا

Publish place: Conference on New Findings in Aerospace and Related Sciences

Publish Year: 1394

نوع سند: مقاله کنفرانسی

زبان: Persian

This Paper With 19 Page And PDF Format Ready To Download

دریافت فایل کامل Paper

Certificate
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

https://civilica.com/doc/441444

شناسه ملی سند علمی:

MAARS01_294

تاریخ نمایه سازی: 16 اسفند 1394

Abstract:

در این مقاله، مدل غیرخطی کوادروتور با ملاحظه دینامیک موتورها با روش مد لغزشی مرتبه بالا کنترل می شود. جهت تخمین حالت های نویزی، رویتگری بر پایه مد لغزشی مرتبه بالا طراحی شده است. سپس شکل دهی گروه باسه کوادروتور با رویکرد پیشرو-پیرو غیرمتمرکز طراحی و شبیه سازی شده است. در روش های مرسوم، جهت استخراج سیگنال کنترل با مسئله سینگولاریتی یا تکنیکی در ماتریسشکل دهی روبه رو می شویم که برای رفع این چالش راهکار جدید شکل دهی با روبات های جلویی ارائه شده است. پایداری مجانبی کنترل مبتنی بر مدهای مرتبه اول و بالا با تابع لیاپانوف اثبات شده است. شبیه سازی روش پیشنهادی نشان از برتری و قابل قبول بودن آن دارد.

Keywords:

پایداری لیاپانوف , پیشرو-پیرو , غیرمتمرکز , مود لغزشی مرتبه بالا , کنترل شکل دهی کوادروتور

Authors

محمد رضایی

دانشجوی دکتری مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران

حسین بلندی

دانشیار گروه کنترل ، دانشگاه علم و صنعت ایران

نادر جمالی صوفی املشی

کارشناسی ارشد مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

سید مجید اسماعیل زاده

استادیار ،دانشگاه علم و صنعت ایران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

محمدهادی آموزگار و سیدحین ساداتی، ارائه یک روش جدید در ...
علیرضا نعمتی اصطهباناتی، بررسی تجربی حرکت توده‌ای ربات‌ها، پایان‌نامه کارشناسی ...
الگوریتم جدید کنترل همزمان شکل دهی و عبور از موانع برای مجموعه کوادروتور [مقاله ژورنالی]
S. K. M. Martin, P. Klupar, and J. Winter, "TechSat ...
J. G. Bender, _ Overview of Systems Studies of Automated ...
A. Pant, P. Seiler, and K. Hedrick, _ Stability of ...
D. J. Stilwell and B. E. Bishop, ،Platoons of Underwater ...
D. P. Scharf, F. _ Hadaegh, and S. R. Ploen, ...
A. Serrani, ":Robust Coordinated Control of Satellite Formations Subject to ...
A. Robertson, T. Corazzini, and J. P. How, ":Formation Sensing ...
T. Bresciani, Master Thesis, "Modelling, Identification and Control of a ...
M. Wierema, Master Thess "Design, Imp lementation and Fight Test ...
Hossein Bolandi, Mohammad Rezaei, Reza Mohs e ni pour, Hossein ...
R. Takahashi and Y. Inada, ":Formation Shape Control of Unmanned ...
E. Diller and M Sitti, "Micro-Scale Mobile Robotics: Foundations and ...
W. Ren and . W. Beard, "Formation Feedback Control for ...
A. Abdessameud and A. Tayebi, ،Formation Control of VTOL Unmanned ...
B. Yun, B. M. Chen, K. Y. Lum and T. ...
Q. Qi, W. S. Tang, ":Robust Formation Flight Control System ...
S. Bouabdalla and R. Siegwart, "Backstepping and Sliding-mode Techniques Applied ...
D. Galzi and Y. Shtessel, :UAV Formations Control Using High ...
W. Perruquetti, J. P. Barbot, "Sliding Mode Control in Engineering, ...
E. Cristopher; F. Colet, F. Leonid, ":Advances in Variable Structure ...
M. Defoort, T. Floquet, A. Kokosy, and W. Perruquettis, "Sliding ...
L. Fridman, A. Levant, "Sliding Modes of Higher Order as ...
G. Damien, :Unmanned Aerial Vehicle Formation Flight Using Sliding Mode ...
W. B. Lin, H. K. Chiang, _ _ uper-Twisting Algorithm ...
Y. Shtessel, I. Shkolnikov, and M. Brown, _ Asymptotic Second-Order ...
Hassan K. Khalil and Laurent Praly, "High-Gain Observers in Nonlinear ...
J. J. E. Slotine, J.K. Hedric and E. A. Misawa, ...
N. K. M. Sirdi and A. Rabhi, _ Order Sliding-Mode ...

نمایش کامل مراجع