کنترل مدلغزشی تناسبی انتگرالی مشتقی عمق و سمت یک زیردریایی بدون سرنشین
Publish Year: 1394
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 676
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
CEAI03_002
Index date: 30 July 2016
کنترل مدلغزشی تناسبی انتگرالی مشتقی عمق و سمت یک زیردریایی بدون سرنشین abstract
هدف از این مقاله طراحی کنترل کننده غیر خطی مدل لغزشی برای هدایت و کنترل عمق و زاویه سمت سیستم غیر خطی شناور تندروی زیرسطحی خودکار می باشد ابتدا مدل دینامیکی شش درجه آزادی AUV توسعه داده شده است. در ادامه کنترل غیرخطی مدل لغزشی برای کنترل مسیر ردیابی AUV طراحی شده است نوآوری این مقاله در انتخاب سطح لغزشی مناسب کنترلر مد لغزشی به صورت سطح لغزش تناسبی - مشتقی انتگرالی است که باعث حذف پدیده نامطلوب چترینگ شده است. در نهایت به کمک شبیه سازی با نرم افزار متلب رفتار کنترل کننده پیشنهادی در برابر جریانات اقیانوسی به عنوان اغغتشاشات خارجی وارد به وسیله بررسی شده که نتایج شبیه سازی ها نشان دهنده دستیابی به اهداف طراحی و عملکرد کنترل کننده طراحی شده می باشد.
کنترل مدلغزشی تناسبی انتگرالی مشتقی عمق و سمت یک زیردریایی بدون سرنشین Keywords:
کنترل مدلغزشی تناسبی انتگرالی مشتقی عمق و سمت یک زیردریایی بدون سرنشین authors
شیما فاتحی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
علیرضا طلوعی
دانشگاه شهید بهشتی
رضا قاسمی
دانشگاه مالک اشتر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :