یک ربات زیرسطحی خاص با بردار رانش متغیر و طراحی کنترلر مسیر آن
Publish place: Third National Conference and First International Conference on Applied Research in Electrical, Mechanical and Mechatronics Engineering
Publish Year: 1394
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 622
This Paper With 24 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ELEMECHCONF03_0944
Index date: 30 July 2016
یک ربات زیرسطحی خاص با بردار رانش متغیر و طراحی کنترلر مسیر آن abstract
امروزه ربات های زیرسطحی بخش جدا ناشدنی صنایع و علوم دریایی هستند. در حال حاضر این ربات ها بخش بسیار مهم و قابل اعتمادی از صنایع ساحلی و فراساحلی می باشند که توسط نهادهای تجاری، دولتی، و دانشگاهی و غیره مورد استفاده قرار می گیرند. ربات های زیرسطحی مدرن، امروزه طیف متنوعی از وظایف محوله را، از بازرسی محیط های خطرناک گرفته تا تعمیر تأسیسات پیچیده زیردریایی صنایع نفت و گاز، به انجام می رسانند. این مقاله، به ارائه وشبیه سازی نوع خاصی از ربات های زیرسطحی خواهیم پرداخت، که با داشتن 4 عدد تراستر با بردار رانش متغیر قادر خواهد بود به طور همزمان 6 درجه آزادی را کنترل کند که این امر سبب قابلیت بسیار بالای مانور این نمونه ربات زیرسطحی در مقایسه با سایر نمونه های مشابه خواهد شد. مکانیزم بکار رفته جهت تغییر زاویه و جهت گیری هر کدام از ترسترها، یا به عبارت دیگر RTU، استفاده از مکانیزم استوارت و یا دو سروو موتور متعامد و یا سیستم MTVS می باشد که به توضیح آنها خواهیم پرداخت. در این مقاله با استفاده از 2 عدد سروو موتور متعامد برای هر یک از ترسترها، توانستیم با فراهم کردن جهت گیری متغیر با زمان و مستقل برای هر یک از تراسترها و سپس با استفاده از کنترلر PD به تعقیب مسیر مطلوب بپردازیم.
یک ربات زیرسطحی خاص با بردار رانش متغیر و طراحی کنترلر مسیر آن Keywords:
یک ربات زیرسطحی خاص با بردار رانش متغیر و طراحی کنترلر مسیر آن authors
علی کدخدایی
دانشجو مقطع کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک- طراحی کاربردی، دانشگاه حکیم سبزواری، سبزوار
رضا حسن زاده قاسمی
استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری، سبزوار
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :