طراحی مد لغزش دینامیکی بهینه جهت ردیابی مسیرهای پروازی مطلوب سه بعدی توسط پهپاد
Publish place: The first international conference of modern research engineers in electricity and computer
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 649
This Paper With 20 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CBCONF01_0426
تاریخ نمایه سازی: 16 شهریور 1395
Abstract:
در این مقاله ردیابی مسیر پروازی پهپاد در فضای سه بعدی را با رویکرد کنترل مد لغزش دینامیکی ( DSMC )مورد مطالعه قرار گرفته است. ابتدا معادلات سیستماتیک حرکت پهپاد در فضای سه بعدی نوشته شده است. مشکل وپیچیدگی که این معادلات این است که اولاً نسبت به ورودیهای کنترلی به صورت nonaffin است. همچنین متغیرهایحالت معادلات سیستم در اینجا، سرعت هوا، زاویه مسیر پرواز و جهت مسیر پرواز است. لذا معادلات، مستقیماً در دستگاهمختصات دکارتی (عرضی، طولی و عمودی) نمی باشد. این دو مشکل عمده پیچیدگی هایی به روند معادلات اضافه می کندبنابراین ابتدا لازم است معادلات با تغییر متغیرهایی به فرم مناسب معادلات بر اساس مختصات دکارتی بازنویسی شود.سپس با تعریف ورودی هایی جدید بر اساس توابع غیرخطی ورودی های قبلی معادلات نسبت به ورودی های جدید بهساختار affine بدست آورده شود. پس از آن با تعریف مناسب هدف کنترلی (ردیابی)، بردارهای خروجی مطلوب تعیینمی شوند. معادلات ورودی - خروجی سیستم (I-O) را نوشته شده و به فرم کانونیکال کنترل کننده تعمیم یافته تبدیلمی گردد. بنابراین بر اساس تعداد خروجی ها تعداد بلوک های فرم کانونیکال کنترل کننده و تعداد سطوح لغزش مشخصمی گردد. قانون کنترل مدلغزشی دینامیکی بر اساس سطوح لغزش و قانون دستیابی مربوطه به آن طراحی میشود. در روندطراحی قانون کنترلی ضرایب بهینه (ضرایب سطوح لغزش و ضرایب آزاد موجود) قانون کنترلی با تعریف یک تابع هزینهمناسب و به روش عددی بدست می آید. در آخر نتایج شبیه سازی کامپیوتری برای ردیابی مناسب مسیر مطلوب مارپیچیتوسط پهپاد مذکور بر اساس رویکرد ارائه شده انجام می گردد تا عملکرد مطلوب کنترل کننده طراحی شده را نشان داده شود.
Keywords:
Authors
فاطمه توکل
دانشجوی مقطع کارشناسی ارشد
طاهره بینازاده
استادیار هیئت علمی،
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :