طراحی کنترل کننده تطبیقی حرکت چرخشی کوادروتور
Publish place: The first international conference of modern research engineers in electricity and computer
Publish Year: 1395
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,332
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
CBCONF01_0601
Index date: 6 September 2016
طراحی کنترل کننده تطبیقی حرکت چرخشی کوادروتور abstract
مدلسازی و کنترل کوادروتور به ویژه در سالهای اخیر، به دلیل قابلیت های منحصر بفرد آن مانند نقصان تحریک،پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژهای را به خود معطوفکرده است. در این مقاله مدلسازی کوادروتور با استفاده از معادالت نیوتن- اویلر توصیف میگردد و برای کنترل حرکت چرخشی کوادروتور (کاهش درجه سیستم از شش درجه به سه)، کنترل کننده PID- تطبیقی بر مبنای مدل مرجع و مبتنی بر تئوری لیاپانف که علاوه بر تضمین پایداری حلقه بسته، عملکرد مناسب بر اساس مدل مرجع مطلوب را نیز برآورده می کند ارائه می گردد. هدف کنترل کننده تطبیقی حفظ پاسخ سیستم در حضور تغییرات در پارامترهای سیستم می-باشد، که به صورت آنلاین و با تغییر پارامترهای کنترل کننده انجام میدهد . روش کنترلی استفاده شده MRAC بوده کهدر این روش سیگنالهای کنترلی بر پایه تئوری لیاپانف به دست می آیند و برای کنترل کننده آن از دو کنترل کننده، یککنترل کننده PD در مسیر مستقیم و یک کنترل کننده PID استفاده شده است. پاسخ سیستم به ازای ورودی های ثابت بااغتشاش دائم، نویز، ورودی صفر با مقدار اولیه دلخواه و همراه با نویز ، ورودی سینوسی، ورودی سینوسی با اغتشاش هایمختلف بررسی و نشان داده می شود که کنترل کننده طراحی شده قادر به ردیابی مدل مرجع به خوبی می باشد.
طراحی کنترل کننده تطبیقی حرکت چرخشی کوادروتور Keywords:
طراحی کنترل کننده تطبیقی حرکت چرخشی کوادروتور authors
سمانه اسماعیلی نیا
دانشجوی کارشناسی ارشد برق کنترل دانشگاه شهیدبهشتی،تهران، ایران
علیرضا یزدی زاده
دانشیارگروه برق دانشکده کنترل و ابزاردقیق، دانشگاه شهیدبهشتی، تهران، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :