کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار
Publish place: کنفرانس بین المللی مهندسی برق
Publish Year: 1395
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,229
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ICELE01_383
Index date: 11 September 2016
کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار abstract
در سال های اخیر، استفاده از ربات های صنعتی توسط شرکت های تولید کننده به شدت افزایش یافته است اما پیشرفت های زیادی در استفاده از ربات های خودکار در محیط های انسان وجود نداشته است. این ربات های صنعتی سنگین نمی توانند در یک محیط اشغال شده توسط انسان ارتباط برقرار کنند همچنین به علت عدم چابک دینامیکی نمی توانندجایگزین شود. بنابراین، لازم است برای ساخت ربات هوشمند با پایداری دینامیکی که امن، سریع، و آسان به مانور در جوامع و فضاهای ساختمان اشغال شده توسط انسان است بپردازیم.در این مقاله ابتدا ربات پاندول معکوس چرخ دار را معرفی کرده سپس مدل-های غیرخطی و خطی شده سیستم را بررسی می کنیم و در نهایت یک ساختار کنترلی برای این نوع ربات ها ارائه می کنیم.
کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار Keywords:
کنترل ربات پاندول معکوس چرخ دار authors
محمد دوستانی
کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی قم،قم،ایران
آرزو وکیلی
کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی قم،قم،ایران
شهرام نصرتی
استادیار،دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی قم
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :