کنترل حرکات ربات دوچرخ خودتعادلی RoboEye RoboEye با تشخیص حرکات چشم
Publish place: 2nd Conference on Electrical and Computer Engineering Distributed Systems and Smart Grids
Publish Year: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 610
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELECONFK02_089
تاریخ نمایه سازی: 26 شهریور 1395
Abstract:
تشخیص حرکات چشم و تعریف هر کدام از آنها به عنوان دستوری به منظور کنترل یک دستگاه، از جمله زمینه هایی است که تحقیقات بسیار کمی در این زمینه صورت گرفته است. چشم انسان قادر است ضمن دوران 360 درجه ای با باز و بسته شدن نیز مفاهیم خاصی را به تجهیزات مکاترونیکی صادر نماید.در این مقاله با به دست آوردن مدل دینامیکی چشم ربات می توانیم انواع کنترل کننده ها را برای پایدارسازی سیستم به کار ببریم. کنترل کننده های PID و LQR را روی مدل دینامیکی پاندول معکوس دوچرخ اعمال کرده و نتایج حاصله را مقایسه نمودیم. به کمک کنترل کننده PID می توانیم زاویه پاندول را به خوبی کنترل نماییم، اما ربات به طور پیوسته در یک جهت شروع به حرکت می نماید که برای ما مطلوب نمی باشد. توسط کنترل کننده فیدبک حالت می توانیم به شرط کنترل پذیر بودن قطب ها را به هر جای دلخواه در صفحه مختلط منتقل نماییم. کنترل کننده LQR یک کنترل کننده فیدبک حالت بهینه برای هماهنگ شدن با چشم ربات است.
Keywords:
Authors
رضا ملکی
دانشجو گروه مکاترونیک ، واحد کاشان ، دانشگاه آزاد اسلامی ، کاشان ، ایران
مهدی اسماعیلی
استادیار و عضو هیات علمی گروه کامپیوتر، واحد کاشان ، دانشگاه آزاد اسلامی ، کاشان ، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :