سیویلیکا را در شبکه های اجتماعی دنبال نمایید.

پیاده سازی عملی ناوبری تصویری با استفاده از حسگر شار نوری برای یک ربات پرنده

Publish Year: 1395
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,243

This Paper With 13 Page And PDF Format Ready To Download

Export:

Link to this Paper:

Document National Code:

RCEITT02_072

Index date: 12 November 2016

پیاده سازی عملی ناوبری تصویری با استفاده از حسگر شار نوری برای یک ربات پرنده abstract

این تحقیق اختصاص به پیادهسازی ناوبری تصویری مبتنی بر محاسبات شار نوری برای یک ربات پرنده دارد. وسایل بدون سرنشینعموماً از سامانه ناوبری ماهوارهای جهانی و ترکیب آن با سامانه ناوبری اینرسی برای تعیین موقعیت، سرعت و جهت خود استفادهمی کنند که لازمه آن، وجود سیگنال های ماهواره و دسترسی به آنها است. اما در محیط هایی که به سامانه موقعیت یاب جهانی دسترسی وجود ندارد، سامانه ناوبری مبتنی بر تصویر مورد استقبال ویژهای قرار دارد. با اتصال یک یا چند حسگر بینایی به یکربات پرنده، می توان از تصاویر به دست آمده در حین حرکت وسیله پرنده نسبت به ارتقای داده های ناوبری اقدام نمود. معمولاً تصاویرثبت شده توسط حسگر بینایی به ایستگاه زمینی ارسال شده و پردازش تصویر در نرم افزار مربوطه صورت می گیرد. اما در اینتحقیق امکان پردازش برخط تصاویر فراهم شده است. در این پژوهش سامانه ناوبری تصویری مبتنی بر محاسبات شار نوری، بااستفاده از یک حسگر بینایی، بر روی یک پرنده چهارپره پیاده سازی گردیده است. از نتایج حاصل از پردازش برخط تصاویر کهتوسط حسگر انجام می شود، سرعت و موقعیت پرنده به صورت برون-خط محاسبه شده است. روش مورداستفاده در این تحقیق،روش تطبیق بلوک است که در آن سرعت پیکسلی ربات پرنده از پردازش برخط تصاویر ثبت شده توسط حسگر بینایی و تطبیقبلوکهای دو فریم متوالی، تخمین زده شده و بهتبع آن، سرعت و موقعیت متریک وسیله به صورت برون-خط محاسبه می گردد.نتایج حاصل از این تحقیق، حاکی از امکان استفاده عملی از این روش در تخمین موقعیت و سرعت ربات های پرنده است.

پیاده سازی عملی ناوبری تصویری با استفاده از حسگر شار نوری برای یک ربات پرنده Keywords:

پیاده سازی عملی ناوبری تصویری با استفاده از حسگر شار نوری برای یک ربات پرنده authors

علی امین زاده

دانشجوی کارشناس ارشد، مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، تهران

محمدعلی امیری آتشگاه

استادیار، مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، تهران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
پرتویی، اصغر. موسوی‌نیا، امیر (1391)؛ «طراحی و ساخت سیستم هوشمند ...
نفیسی، علی. کریمیان، قادر. صبحی، جعفر (1390)؛ «پیاده‌سازی سخت‌افزاری الگوریتم‌های ...
Comroy, J. G. (2009). Imp lementation of wide-field integration of ...
Ding, W. W. (2009). Adding Optical Flow into the GPS/INS ...
Esch, H. &. (1996). Distance estimation by foraging honeybees. The ...
Gageik, N. S. (2013). An autonomous UAV with an optical ...
Horn, B. K. (1981). Determining optical flow. In 1981 Technical ...
Kendoul, F. F. (2009). Optic flow-based vision system for autonomous ...
Lowe, D. G. (2004). Distinctive image features from scale-jinvariat keypoints. ...
Lucas, B. D. (1981). An iterative image registration technique with ...
Mercado, D. A. (2013). GPS/INS/optic flow data fusion for position ...
Song, X. S. (2011). A kalman fi Iter-integrated optical flow ...
Souhila, K. &. (2007). Optical flow based robot obstace avoidance. ...
Srinivasan, M. V. (1994). An image -interpolation technique for the ...
Srinivasan, M. V. (1994). An i mage -interpolation technique for ...
Srinivasan, M. V. (2011). Honeybees as a model for the ...
Thrun, S. B. (2005). Probabilistic robotics. MIT press. ...
Wu, A. D. (2010). Vision-based navigation and mapping for flight ...
نمایش کامل مراجع

مقاله فارسی "پیاده سازی عملی ناوبری تصویری با استفاده از حسگر شار نوری برای یک ربات پرنده" توسط علی امین زاده، دانشجوی کارشناس ارشد، مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، تهران؛ محمدعلی امیری آتشگاه، استادیار، مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، تهران نوشته شده و در سال 1395 پس از تایید کمیته علمی دومین همایش ملی پژوهش های مهندسی رایانه پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله ناوبری تصویری، شار نوری، تطبیق بلوک، کوادروتور، سرعت پیکسلی هستند. این مقاله در تاریخ 22 آبان 1395 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 1243 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که این تحقیق اختصاص به پیادهسازی ناوبری تصویری مبتنی بر محاسبات شار نوری برای یک ربات پرنده دارد. وسایل بدون سرنشینعموماً از سامانه ناوبری ماهوارهای جهانی و ترکیب آن با سامانه ناوبری اینرسی برای تعیین موقعیت، سرعت و جهت خود استفادهمی کنند که لازمه آن، وجود سیگنال های ماهواره و دسترسی به آنها است. اما در محیط هایی که به سامانه ... . برای دانلود فایل کامل مقاله پیاده سازی عملی ناوبری تصویری با استفاده از حسگر شار نوری برای یک ربات پرنده با 13 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.