استفاده از فیلتر کالمن خنثی UKF در سیستم ناوبری تلفیقی GPS/INS و مقایسه آن با فیلتر کالمن معمولی KF

ابراهیم ونکی فراهانی; امیر طالبی شیخ سرمست

استفاده از فیلتر کالمن خنثی UKF در سیستم ناوبری تلفیقی GPS/INS و مقایسه آن با فیلتر کالمن معمولی KF

Publish place: اولین کنفرانس بین المللی چشم انداز های نو در مهندسی برق و کامپیوتر

Publish Year: 1395

Type: Conference paper

Language: Persian

This Paper With 24 Page And PDF Format Ready To Download

DOWNLOAD Paper

Certificate
I'm the author of the paper

این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

هوش مصنوعی > الگوریتم ژنتیک

Export:

Link to this Paper:

https://civilica.com/doc/555754

Document National Code:

NPECE01_416

Index date: 25 January 2017

استفاده از فیلتر کالمن خنثی UKF در سیستم ناوبری تلفیقی GPS/INS و مقایسه آن با فیلتر کالمن معمولی KF abstract

سیستم ناوبری اینرسی با توجه به مزایایی چون عدم ارتباط با دنیای خارج محاسبه سرعت و موقعیت به صورت بلادرنگ و پهنای باند زیاد مهم ترین سیستم ناوبری به ویژه در صنایع نظامی محسوب می شود اما به دلیل انتگرال گیری خالص در معادلات آن خطای آن با گذشت زمان افزایش می یابد در نتیجه برای دستیابی به دقت بالاتر مخصوصا در ناوبری های طولانی مدت از سیستم جهانی تعیین موقعیت با توجه به خواص مکمل خود با سیستم ناوبری اینرسی استفاده می شود معماری تلفیق ضعیف به دلیل سادگی در پیاده سازی و عدم نیاز به اطلاعات خام داخلی گیرنده GPS به عنوان روش تلفیقی GPS/INS پیشنهاد شده است در این مقاله یک فیلتر کالمن خنثی نقطه سیگما برای تخمین موقعیت سرعت و وضعیت یک جسم پرنده طراحی شده است که در آن با انتخاب دقیق مجموعه نقاط یقینی سیگما از توزیع گوسی و انتشار این نقاط از طریق تابع غیر خطی عمل تخمین به منظور بهبود هرچه بیشتر ناوبری با دقت بسیار بیشتری انجام می شود به بهره گیری از تبدیل خنثی امکان انتخاب نحوه توزیع این نقاط و کنترل خطای مرتبه بالاتر با استفاده از پارامترهای طراحی ایجاد می گردد سپس آن را با فیلتر کالمن معمولی مقایسه نموده و به عملکرد بهتر فیلتر کالمن خنثی نسبت به فیلتر کالمن معمولی به سبب غیر خطی فرض کردن سیستم غیر خطی و در نتیجه کاهش خطا در سیستم پی برده می شود

استفاده از فیلتر کالمن خنثی UKF در سیستم ناوبری تلفیقی GPS/INS و مقایسه آن با فیلتر کالمن معمولی KF Keywords:

الگوریتم ژنتیک , سیستم غیر خطی , سیستم ناوبری تلفیقی GPS , INS , سیستم ناوبری اینرسی , فیلتر کالمن خنثی , فیلتر کالمن معمولی

استفاده از فیلتر کالمن خنثی UKF در سیستم ناوبری تلفیقی GPS/INS و مقایسه آن با فیلتر کالمن معمولی KF authors

ابراهیم ونکی فراهانی

فارغ التحصیل کارشناسی ارشد برق دانشگاه صنعتی مالک اشتر

امیر طالبی شیخ سرمست

فارغ التحصیل کارشناسی ارشد برق دانشگاه شهید بهشتی

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

Li K., Zhao J., Wang X., Wang L., "Federated Ultra-Tightly ...

Aleti, A., and Grunske, _ "Test Data Generation with a ...

Titterton, D., & Weston, J, "Strapdown Inertial Navigation Technology", [ا) ...

Noureldin, _ El-Shafie, A., Bayoumi, M., "GPS/INS Integration Utilizing Dynamic ...

Farell, J., Barth, M., "The Global Positioning Ssytem and Inertial ...

Chang, L., Hu, B., Li, A., Qin, F., "Strapdown Inertial ...

Jekeli C., "Inertial Navigation Systems with Geodetic Applications", Walter de ...

Noureldin, A., El-Shafie, A., Bayoumi, M., "GPS/INS Integration Utilizing Dynamic ...

Blumhagen Vern, _ "Stellar Inertial Navigation Applied to Cruise Vehicles", ...

System", IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems. Vol. 2, ...

Kriegsman, Bernard A., _ _ Radar-Up dated Inertial Navigation of ...

Lijun W., Huichang Z., Xiaoniu Y., "The Modeling and Simulation ...

Ren DA, Ching-Fang Lin, "A New Failure Detection Approach and ...

Xiufeng H, Young Chen, "A Reduced Order Model for Integrated ...

Lewantowics, Z.H., "Architectures and GPS/INS Integration: Impact on Mission Accompli ...

Chang L, , Li K., Hu B., "Huber's M-Estimation Based ...

Kalman, R.E. A New Approach for Filtering Nonlinear Systems. ASME, ...

Zaho, D. Application of Unscented Kalman Filter in Nonlinear Geodetic ...

Faruqi, F.A., Turner, K.J., "Extended Kalman Filter Synthesis for Integrated ...

Wang, W., Liu, Z-Y., Xie, R-R, "Quadratic Extended Kalman Filter ...

Yu, M.J., Lee, J.G., Park, Ch.G, "Nonlinear Robust Observer Design ...

Jamshaid A., Mirza M., "Performance C omp arisonamong Some Nonlinear ...

(] Grewal, M.S., Andrews, A.P., "Kalman Filtering, Theoryand Practice Using ...

IEEE Position, Loacation and Navigation Symposium, 1998. ...

_ G., Zhang, T., "Unscented Kalman Filtering for Ultratightly Coupled ...

(s] Dah-Jing Jwo, Chi-Fang Yang, "Performance Enhancement for Ultra-Tight for ...

Giannitrapani, A. "Comparison of EKF and UKF for Spacecraft Localization ...

(] Julier, S.J., Uhlmann, J.K., Durrant-whyte, H.F., "A NewApproach for ...

Julier, S.J., Uhlmann, J.K., Durrant-whyte, H.F., "A NewMethod for The ...

(] Julier, S.J., Uhlmann, J.K., "Reduced Sigma Point Filters forThe ...

:s] Mariani, S., Ghisi, A., "Unscented Kalman Filtering for Nonliner ...

M asoumnezhad, M., Jamali, A. and Nariman zadeh, N., "Optimal ...

Kim K., Lee J., Park C., "Adaptive Two-Stage Extended Kalman ...

Giannitrapani, A. (2011). Comparison of EKF and UKF for Spacecraft ...

_ A., Landry, R., Gagnon, F., "Fuzzy Corrections in a ...

(6] Julier, J.S., "New Approach for Filtering Nonlinear Systems", American ...

GPS/NS Integration", International Symposium On C omputational Intelligence and Design, ...

_ Z., Fengjun, Q., Hongtao, Z, Haifeng, X., " Application ...

Sarkka, S., "On Unscented Kalman Filtering for State Estimation of ...

(a] Hu, Y., Liu, K. and e.g, "Application of Evolutionary ...

نمایش کامل مراجع