طراحی مسیر حرکت ربات پرنده برای پرهیز از برخورد با موانع به کمک الگوریتم بهینه سازی انبوه ذرات
Publish place: 4National Conference on Development of Civil Engineering, Architecture, Electricity and Mechanical in Iran
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 866
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DCEAEM04_089
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1395
Abstract:
مسیریابی شامل پیداکردن یک مسیر هندسی از نقطه شروع حرکت ربات تا نقطه هدف است. در این مقاله مسئله طراحی مسیر ربات مورد بررسی قرار می گیرد. محیط ممکن است استاتیک نباشد و ربات در طول حرکتش با انواع ربات های دیگر، انسان یا اشیاء مواجه شود. در این مقاله از الگوریتمی استفاده نموده ایم که ابتدا روی خط مستقیم به سمت هدف حرکت می کند و از این نظر با الگوریتم های باگ شباهت دارد و سپس برای جدا شدن از مانع روشی نو را پیش می گیرد. در طراحی مسیر برای اینکه ربات با موانع برخورد نکند روش بهینه سازی انبوه ذرات که روشی برون خط می باشد، پیشنهاد شده است. در این الگوریتم یک تابع معیار داریم که طول مسیر می باشد. هدف مسئله بهینه سازی این است که طول مسیر کمینه شود. علاوه بر این، در طول مسیر تعدادی مانع هم قرار دارند. برای پرهیز از برخورد با موانع کافی است تابع معیار را جریمه کنیم. موانع موانع می توانند ثابت یا متحرک باشند. این الگوریتم برای طراحی مسیری با تعداد زیاد موانع یا مسیری که از نقاط خاص محیطی حتماً عبور نماید کاربرد دارد. نتایج شبیه سازی عملکرد خوب الگوریتم ذکر شده را برای حل مسئله طراحی مسیر نشان می دهد.
Keywords:
Authors
ابوالقاسم فاضلی مقدم
کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران
علی رحمانی هنزکی
استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران
فاطمه جمالدوست
کارشناسی ارشد، مهندسی کنترل، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :