طراحی الگوریتم کنترل طولی خودروی دارای نامعینی برای سامانه ی کروزکنترل

استفاده از سیستم های کمک راننده در خودروها به منظور کاهش حجم کارهای راننده و به تبع آن کاهش خستگی راننده، در حال گسترش روز افزون است. از جمله ی این سیستم ها، سیستم کروزکنترل، با قابلیت کنترل خودکار دینامیک طولی خودرو از جایگاه ویژه ای برخوردار است. در این مطالعه، یک خودروی سواری که در بزرگراه در حرکت است، مورد بررسی قرار گرفت. معادلات دینامیک طولی شامل نیروهای مقاوم وارد بر خودرو آورده شده است و برای کنترل سرعت خودرو قوانین کنترل خودرو پیشنهاد گردید. از روش مد لغزشی که یک روش کنترل مقاوم برای کنترل سیستم های غیرخطی می باشد، برای طراحی کنترل کننده استفاده شده است. وظیفه ی کنترل کننده، تولید نیروی مورد نیاز برای حرکت خودرو و غلبه بر اغتشاشات و نامعینی هاست، که با ردیابی آن توسط خودرو، کنترل سرعت خودرو انجام می شود. درانتها، قوانین کنترل پیشنهادی به معادلات دینامیک خودرو اعمال شد و در نرم افزارMatlab برای اطمینان از توانایی کنترل کننده و کارایی آن در شرایط مختلف، شبیه سازی انجام شد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده ی پیشنهادشده، نسبت به عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری مقاوم بوده و قادر به ردیابی سرعت دلخواه راننده در شرایط مختلف بار می باشد.

Keywords:

سیستم های حمل ونقل هوشمند , کروزکنترل , کنترل طولی خودرو , عدم قطعیت , مد لغزشی