راه رفتن پایدار مجانبی ربات صفحه ای پنج لینکی در سطوح مختلف
Publish place: همایش ملی دانش و فناوری مهندسی برق، کامپیوتر و مکانیک ایران
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 526
This Paper With 13 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
UTCONF01_130
تاریخ نمایه سازی: 19 خرداد 1396
Abstract:
مطالعه ربات های راه رونده دوپای چرخه حدی چندی است که مورد توجه پژوهشگران رباتیک قرار گرفته است ازآنجا که راه رفتن طبیعی انسان یک فرآیند تناوبی و تکراری است، ربات های دو پای چرخه حدی تا حدود زیادیمی توانند حرکاتی مشابه انسان ایجاد کنند روش نگاشت پوانکاره یک روش برای مطالعه پایداری تناوبی ایندسته از ربات ها می باشد در مقاله حاضر ابتدا مدل یک ربات هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی و زیرتحریکمعرفی می شود معادلات دینامیکی در دو فاز تک تکیه گاهی و برخورد پا با زمین (ضربه) استخراج می شوند وسپس با استفاده از معیار پایداری نگاشت پوانکاره، کنترلر تناسبی مشتقی برای تولید حرکات تناوبی منظم وپایدار برای سه حالت مختلف حرکت به بالای سطح شیبدار، حرکت به پایین و حرکت روی سطح افقی طراحیمی شود. درنهایت پایداری چرخه حدی نقطه ثابت پیدا شده به دو روش شبیه سازی عددی و خطی سازی نگاشتپوانکاره نشان داده می شود نتایج حاصل از شبیه سازی، حاکی از موفقیت روش به کار رفته در سناریوهای مختلفشبیه سازی می باشد.
Keywords:
Authors
جمال دیندار
دانشجوی کارشناسی ارشد ،دانشگاه گیلان
احمد باقری
استاد مهندسی مکانیک ،دانشگاه گیلان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :