بررسی تاثیر خاصیت ژیروسکوپی بر روی انحناء مسیر حرکت یک ربات متحرک کروی در سرعتهای مختلف
Publish place: اولین کنفرانس ملی مهندسی مکانیک و مکاترونیک ایران
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 707
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MMEE01_026
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396
Abstract:
در رباتهای متحرک کروی، تعیین شعاع دوران و انحناء مسیر حرکت یکی از چالشها و مسایل مهمی است که میبایست به آن دقت فراوان شود. انحناء مسیر حرکت در بحث کنترل این رباتها بسیار حایزاهمیت میباشد بنابراین هرچه دقیقتر بتوان آن را تعیین نمود، در نتیجه الگوریتم کنترلی کارامدتری میتوان ارایه کرد. از این رو در نظر گرفتن کلیه نیروها مانند نیروی جانب مرکز و اثر ژیروسکوپی در تعیین دقیق انحناء مسیر حرکت امریست ضروری. در این مقاله ابتدا دینامیک حرکت ربات در مسیر مستقیم معرفی میشود، سپس با بررسی دینامیک ربات در حرکت روی مسیر دایرهای شکل، شعاع دوران برای حالتها و سرعتهای مختلف محاسبه میشود و در نهایت به مقایسه انحناء مسیر در حالات مختلف پرداخته میشود و تاثیر حذف نیروی جانب مرکز و اثر ژیروسکوپی در سرعتهای مختلف، بیان میشود.
Keywords:
Authors
محمدامین روشن
دانشجو کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی شیراز
علیرضا توکل پور صالح
استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شیراز
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :