کنترل فازی ربات متحرک چرخ دار جهت ردیابی تراژکتوری
Publish place: پنجمین کنگره مشترک سیستمهای فازی و هوشمند ایران (شانزدهمین کنفرانس سیستمهای فازی و چهاردهمین کنفرانس سیستمهای هوشمند)
Publish Year: 1395
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 849
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ICFUZZYS16_002
Index date: 4 September 2017
کنترل فازی ربات متحرک چرخ دار جهت ردیابی تراژکتوری abstract
در این مقاله تراژکتوری طی شده توسط یک ربات چرخ دار با محرک دیفرانسیلی کنترل می گردد. در این راستا رباتی سه چرخ که دارای دو چرخ در طرفین و یک چرخ هرزگرد در جلو می باشد، مورد بررسی قرار خواهد گرفت. پس از معرفی یک مدل سینماتیکی برای ربات، برایهدایت و ردیابی حرکت ربات از نقطه ای با مختصات مشخص و روی یک مسیر، به سمت نقطه مورد نظر یک کنترل کننده فازی طراحی می شود. در طراحی کنترل کننده ربات سعی شده است که میزان خطای مسیر به حداقل برسد. ضمنا قیود ماکزیمم سرعت و شتاب در طراحی کنترل کنندهدرنظر گرفته شده تا از لغزش ربات جلوگیری گردد. علاوه بر کنترل کننده فازی، یک کنترل کننده پیش بین نیز طراحی شده است که نتایج حاصل از دو کنترل کننده درنهایت باهم مقایسه شده اند. نتایج بدست آمده از تحلیل خطای ردیابی، بیانگر عملکرد بهتر کنترلر فازی طراحی شده است. در این پژوهش از محیط برنامه نویسی و شبیه سازی نرم افزار متلب به منظور انجام شبیه سازی ها و تحلیل نتایج بدست آمده، استفاده شده است.
کنترل فازی ربات متحرک چرخ دار جهت ردیابی تراژکتوری Keywords:
کنترل فازی ربات متحرک چرخ دار جهت ردیابی تراژکتوری authors
محمدحسین فلسفی
کارشناس ارشد مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین، دانشکده مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات
خلیل عالی پور
استادیار، بخش مهندسی مکاترونیک و ریزفناوری، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران
بهرام تارویردی زاده
استادیار، بخش مهندسی مکاترونیک و ریزفناوری، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران