مدلسازی دینامیکی و کنترل یک پرندهی ترکیبی به عنوان یک سیستم با چندورودی و چند خروجی

گسترش روزافزون کاربرد پرندههای بدون سرنشین، باتوجه به قابلیت مانورپذیری بالا، مدت زمان کم یادگیری برای کنترل و هدایت، سهولت ساخت، هزینهی کم تعمیر و نگهداری، سر و صدای کم، ابعاد کوچک و قابلیت پرواز در ارتفاعات کم سبب پیشرفت هرچه بیشتر آنها شدهاست. پرندههای ترکیبی گونه ی جدیدی از پرندههای مورد استفاده در صنایع مختلف میباشند که با توجه به مداومت پروازی بالا، علاوه بر سایر مزایای کوادروتورها بسیار مورد توجه قرارگرفتهاند. شارکی، پرندهی مورد بررسی در این مقاله، با ساختار منحصربفرد خود مکانیزمی مشابه کوادراتوروهواپیما دارد و میتواند در موقعیتهای متفاوت بهعنوان یک کوادروتور یا هواپیما پرواز کند؛ از این رو تسلط کامل بردینامیک و کنترل مناسب آن از اهمیت ویژهای برخوردار است. در این مقاله بعد از معرفی ساختار شارکی وعمکرد آن، به مدلسازی دینامیک پرنده در دو حالت پروازی هواپیما و کوادروتور پرداخته شدهاست. بعد از شبیهسازی انواع حرکتها وخطی-سازی معادلات، کنترل خطی مناسب برای این پرنده بهعنوان یک سیستم با چند ورودی و چند خروجی ، در حالت هواپیما و کوادروتور در نرمافزار طراحی و ضرایب مناسب استخراج شدهاست. درپایان نتایج در محیط استخراج و نمایش دادهشدهاست.