طراحی کنترلر بهینهMPC برای سیستم پاندول معکوس و تست آن در حضور دو نوع اغتشاش
Publish Year: 1396
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 2,193
This Paper With 11 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ECOSE03_011
Index date: 5 September 2017
طراحی کنترلر بهینهMPC برای سیستم پاندول معکوس و تست آن در حضور دو نوع اغتشاش abstract
این مقاله به کنترل بهینه یک پاندول معکوس در حضور اغتشاش پرداخته است. کنترلر پیشبین مدل (MPC)ازجمله کنترلدهای صنعتی بهینه و پیشرفته است که به دلیل فیدبک گرفتن از خروجی سیستم در هر لحظه، توانایی مواجهه با عدم قطعیت را تا حدود بسیار زیادی دارا میباشد و با بهینه سازی تابع هزینه مسیله، بهینه ترین ورودی سیستم را محاسبه میکند.در این مقاله بعد از خطی سازی معادلات سیستم پاندول معکوس، ابتدا یک کنترل بهینه MPC برای کنترلر موقعیت ارابه و زاویه میله پاندول، بدون حضور اغتشاش طراحی میگردد. سپس پاندول معکوس از مبدا و با زاویه 15 درجه رها میشود و عملکرد کنترلر نشان میدهد که خروجیها به مقدار مطلوب هدایت میشوند و مکان ارابه به مبدا و زاویه میله به صفر میرسد. در مرحله بعد، دو گونه اغتشاش یکی برای مکان ارابه و دیگری برای زاویه میله پاندول، به سیستم اعمال میشوند. در نهایت نتایج شبیه سازی نشان میدهد که با حضور اغتشاش نیز، سیستم قابلیت پایداری و رسیدن به نتیجه مطلوب خود را حفظ نموده است.
طراحی کنترلر بهینهMPC برای سیستم پاندول معکوس و تست آن در حضور دو نوع اغتشاش Keywords:
طراحی کنترلر بهینهMPC برای سیستم پاندول معکوس و تست آن در حضور دو نوع اغتشاش authors
محمد حسن علیائی طرقبه
دانشگاه صنعتی سجاد
نجمه اقبال
دانشگاه صنعتی سجاد