تحلیل دینامیکی مکانیزم جدید ربات سه چرخ با چرخ های همه جهته

محمدرضا حنایی کاشانی; حبیب احمدی; کامران فروتن

تحلیل دینامیکی مکانیزم جدید ربات سه چرخ با چرخ های همه جهته

Publish place: Third National Conference on Innovation and Research in Electrical Engineering and Computer Engineering and Mechanical Engineering of Iran

Publish Year: 1396

Type: Conference paper

Language: Persian

This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download

DOWNLOAD Paper

Certificate
I'm the author of the paper

Export:

Link to this Paper:

https://civilica.com/doc/741245

Document National Code:

ICCONF03_148

Index date: 23 June 2018

تحلیل دینامیکی مکانیزم جدید ربات سه چرخ با چرخ های همه جهته abstract

در این مقاله به بررسی سینماتیکی ربات متحرک با قابلیت حرکت در چند جهت پرداخته می شود. برای استخراج معادلات دینامیک سیستم از روش سینماتیک معکوس استفاده می شود. در ادامه نیز محاسبات سینماتیکی مربوط به ربات سه چرخ با قابلیت حرکت در تمامی جهت ها ارایه می شود. مکانیزم به کار گرفته شده در این ربات به منظور تحقق قابلیت حرکت در تمام جهات می باشد. با طراحی این مکانیزم، قابلیت تغییر مسیر در کوتاه ترین زمان و باکمترین اصطکاک مهیا می گردد. در این طراحی از سیستم چرخ دنده های خورشیدی برای حرکت ربات در تمامی راستاها استفاده می شود که وظیفه اصلی آن ها انتقال حرکت از موتور به چرخ ها می باشد. در مطالعه حاضر، نحوه مکانیزم و دینامیک ربات بررسی شده است.

تحلیل دینامیکی مکانیزم جدید ربات سه چرخ با چرخ های همه جهته Keywords:

چرخ های همه جهته , ربات سه چرخ , هولونومیک , محرک , موتور

تحلیل دینامیکی مکانیزم جدید ربات سه چرخ با چرخ های همه جهته authors

محمدرضا حنایی کاشانی

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شاهرود

حبیب احمدی

استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شاهرود

کامران فروتن

دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شاهرود