مدل دینامیکی ربات زیرآبی خودکار SUT1
Publish place: 10th National Symposium of Marine Industries
Publish Year: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,499
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NSMI10_087
تاریخ نمایه سازی: 27 مرداد 1388
Abstract:
رباتهای زیرسطحی کاربردهای مختلفی داشته و طی سالهای اخیر مورد توجه فراوان قرار گرفته اند در مقاله حاضر طراحی و ساخت نمونه آزمایشگاهی ربات SUT-1 AUT برای موقعیت یابی در زیرآب و رسیدن به موقعیت از پیش تعیین شده تشریح شده است. در این راستا مراحل طراحی و ساخت و خرید تجهیزات مورد نیاز و مدلسازی آن به پایان رسیده و پیاده سازی الگوریتم کنترلی آن در مراحل پایانی قرار دارد هدف از ساخت SUT-1 AUV ایجاد امکان حرکت صفحه ای تا عمق 5 متر و رسیدن به نقطه از پیش تعیین شده در شعاع در حدود یک کیلومتری می باشد. از این رو از چهار عدد تراستر برای حرکت در جهات پیشروی (Surge)، عمقی (Heave) و دورانی (Yaw) استفاده شده است. در این مقاله به فرایند مدلسازی دینامیکی SUT-1 AUV با استفاده از Marine gnc Toolbox که قابل نصب برروی نسخه های Matlab 2006b و بالاتر است پرداخته شده است.
Keywords:
ربات زیرآبی خودکنترل Autonomous Underwater Vehicle - تراستر Thruster - مدل دینامیکی - Marine gnc Toolbox
Authors
میلاد وزیریان
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
ابوالفضل محمدی جو
دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک، دانشگاه علم و صنعت
رضا اسعدی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک دانشگاه امیرکبیر
محمدسعید سیف
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :