ارائه یک ساختار کنترلی بمنظور پایدارسازی عملی بالگرد مدل در حالت هاور

در این مقاله دربرگیرنده نتایج علمی و عملی حاصل از پیاده سازی یک سیستم کنترل بر روی بالگردهای مدل می باشد که هدف از آن توانا ساختن بالگرد مدل به هاور خودکار بوده است. حفظ پایداری بالگرد در نقطه هاور یکی از مشکل ترین وظایف خلبان است. با توجه به این حقیقت که بالگرد یک سیستم بشدت پیچیده غیرخطی با نقاط کار ناپایدار در حالت هاور می باشد لذا طراحی سیستم کنترلی کارآمد برای آن نیز به همان مقدار پیچیده است. در این مقاله یک سیستم جامع بمنظور پایدارسازی بالگرد در حالت هاور طراحی گشته و پس از موفقیت در مرحله نرم افزار در حلقه، سیستم کنترل دیجیتال شده، بر روی PC104 پیاده سازی گردیده و نتایج قابل قبولی هم حاصل گردیده است نتایج حاصل از تحقیق قابل تعمیم به سایر نقاط کار بالگرد می باشد به نحوی که توسط این روش کنترلی می توان در نهایت به بالگرد اتونوموس دست یافت. لازم به توضیح است که این ساختار کنترلی و اتوپایلوت بالگرد Yamaha R-50 نیز مورد استفاده قرار گرفته است. نکته حائز اهمیت در ساختار پیشنهادی، سادگی در پیاده سازی در حین عملکرد قابل قبول آن می باشد. روش ارائه شده در این مقاله ابتدا معادلات غیرخطی بالگرد را با در نظر گرفتن بالگرد بصورت جسم صلب شش درجه آزادی بدست آورده و سپس ماتریس های فضای حالت حول نقطه کار مد نظر استخراج گشته و بر اساس معادلات فضای حالت طراحی سیستم کنترل انجام پذیرفته و سپس کنترل کننده حاصل شده بر روی مدل غیرخطی مورد آزمون قرار گرفته است.

ارائه یک ساختار کنترلی بمنظور پایدارسازی عملی بالگرد مدل در حالت هاور Keywords:

کنترل کننده PID دو درجه آزادی , بالگرد مدل , پایدار ساز , سخت افزار در حلقه , مدلسازی