ارائه یک کنترلر جدید فازی - عصبی برای طرح ریزی بلادرنگ مسیر حرکت ربات متحرک در محیط های ناشناخته

مهدی فهامی; سید علی اکبر موسویان

ارائه یک کنترلر جدید فازی - عصبی برای طرح ریزی بلادرنگ مسیر حرکت ربات متحرک در محیط های ناشناخته

Publish place: The 8th Conference of Iranian Aerospace Society

Publish Year: 1388

Type: Conference paper

Language: Persian

This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download

DOWNLOAD Paper

Certificate
I'm the author of the paper

Export:

Link to this Paper:

https://civilica.com/doc/76115

Document National Code:

AEROSPACE08_501

Index date: 27 August 2009

ارائه یک کنترلر جدید فازی - عصبی برای طرح ریزی بلادرنگ مسیر حرکت ربات متحرک در محیط های ناشناخته abstract

در این مقاله به کمک شبکه های فازی-عصبی مسیری برای حرکت ربات متحرک در محیط های ناشناخته به صورت بلادرنگ طرح ریزی شده است. شبکه عصبی به همراه منطق فازی می تواند به طور موثری سرعت یادگیری شبکه و ساختار کنترلی را افزایش دهد. این روش قادر به کنترل بلادرنگ ربات متحرک بر اساس موقعیت حرکتی موجود آن، به کمک سه حسگر فراصوتی و یک حسگر موقعیت یاب نوری در محیط های ناشناخته می باشد. در این مقاله از روش یادگیری پس انتشار خطا برای آموزش شبکه فازی-عصبی استفاده شده است. نتایج شبیه سازی سرعت ارتباط فازی، بین ورودی ها و خروجی های سیستم و کارایی و توانمندی این روش را نشان می دهد.

ارائه یک کنترلر جدید فازی - عصبی برای طرح ریزی بلادرنگ مسیر حرکت ربات متحرک در محیط های ناشناخته Keywords:

طرح ریزی مسیر , بلادرنگ , ربات متحرک , محیط ناشناخته , شبکه های فازی-عصبی

ارائه یک کنترلر جدید فازی - عصبی برای طرح ریزی بلادرنگ مسیر حرکت ربات متحرک در محیط های ناشناخته authors

مهدی فهامی

کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، دانشکد

سید علی اکبر موسویان

دانشیار دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، دانشکد

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

. Latombbe J. _ Robot motio planning, Kluwer Acadebic Publishers, ...

. Handley S., The Gemetic Planer: The Auormatuc Generation 5f ...

. _ S., aad Kardaras G., Collision-fee patb plapning with ...

. Chang C. C., aad Song K. T., Dymamic _ ...

Trans. on Industrial Electronics, _ 52, n. 3, 2005, p. ...

. Paytob D. W, Rosemblat J. K., ad Keirsey D. ...

. Xu W. L, _ _ K., Sensor-based fuzzy ...

Cybermetics, v. 29, no. 3, 1999, p. 451-459. ...

. Lee T. L, and Wu C. J., Fuzzy motion ...

. Pimental J. R., Gachet D., _ L., and Salichs ...

. Janglova D., Neural Networks im Mobile Robot Motion, Inter. ...

. Liu D. C., Liu J. C., Zhang B. P., ...

. Li W., ard Tan Q., An effcit self-organizing fuzy ...

. Beom H. R, aad Cbo H. S., A Sensor ...

abd Cyberretics, v. 25, n. 3, 1995, pp. 464-477. ...

. Sutom R. S., Learning t5 Predict by the Methods ...

. Fabami M., Moosaxiaa S. A. A, and Safarzadeb M., ...

. Beremji H. R, _ Khedkar P., Lcamizg and Tuning ...

Re inforcememt IEEE Trabs. _ Networks, v. 3, m. 5, ...

. Fogel DB., An inroduction to simulated evolutionary optiuization, EEE ...

. Kittbiprava P., Maneewarm T., Laowattana D, _ Wyatt J., ...

نمایش کامل مراجع