سیستم ردیابی سریع و تمرکز موضعی در روباتهای بازرس خطوط لوله نفت

در این مقاله دو سیستم روباتیک مختلف برای بازرسی درون لوله ای خط لوله نفتی زیرزمینی بازنگری شده است. این تحقیق عمدتا به معرفی تکنولوژی ردیابی سریع و تمرکز موضعی روبات های بدون کابل درون خط لوله می پردازد اهمیت عمده ی این تکنیک چگونگی دستیابی به ارتباط موثق میان بخش درونی و بیرونی خطوط لوله ی فلزی می باشد. برای از بین بردن اثر حفاظ دیواره یفلزی لوله ها، از پالس های الکترومغناطیسی با فرکانس بسیار پایین برای فرستادن پیام استفاده می شود. مطابق با اصل اندازه گیری چند گانه ی ماهواره ای سیستم موقعیت کلی قرار گیری خط لوله (P-GPS) برای ردیابی سریع فواصل طولانی و تمرکز موضعی در محل مورد نظر پیشنهاد شده است . روش طراحی سیستم ارتباطی فشرده با مصرف توان پایین مطرح شده و یک پروتکل ارتباطی نیز در نظر گرفته شده است. سیستم ردیابی و تمرکز موضعی هنگام تستهای میدانی تصدیق شده است و میتواند برای انواع روباتهای بازرس درون خط لوله جهت حرکتهای اتوماتیک مورد استفاده قرار گیرد

Keywords:

سیستم ردیابی و تمرکز موضعی , خط لوله , پالس الکترومغناطیسی با فرکانس بسیار پایین , روبات بازرسی