ارائه یک روش جدید هوشمند برای محاسبه ناحیه پایداری ربات انسان نما
Publish place: 17th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,888
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME17_003
تاریخ نمایه سازی: 20 فروردین 1389
Abstract:
مهمترین نگرانی در راه رفتن رباتهای انسان نما حفظ تعادل می باشد ازاین رو مطالعات گسترده ای در این زمینه صورت گرفته است که منجر به ارائه تئوریهای نقاط ZMP,COG گردیده است اساس تعادل ربات بر مبنای قرار گیری این نقاط در ناحیه ای موسوم به ناحیه پایداری می باشد دراین مقاله یک روش جدید برای بدست آوردن ناحیه پایداری ارائه شده است دراین روش ابتدا به کمک معادلات تعادل حاکم بر یک ربات انسان نما رابطه اصلی توصیف کننده ناحیه پایداری به دست آمده است.
Keywords:
Authors
محمود سعادت فومنی
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف
محمدمهدی خطیبی
دانشجوی دکترای مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان
معصومه صادقی
دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان
عاطفه حبیب اللهی
دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :