مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی و کنترل تطبیقی ربات موازی دلتا
Publish place: 27th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1398
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 3,486
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ISME27_215
Index date: 30 July 2019
مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی و کنترل تطبیقی ربات موازی دلتا abstract
مزایای موجود در رباتهای موازی موجب افزایش استفاده از آنها در صنعت و همچنین افزایش توجه به آنها در مطالعات علمی شده است. در این تحقیق، به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات موازی سه درجه آزادی به نام ربات دلتا و کنترل حرکت آن پرداخته شده است. با توجه به وجود زنجیره سینماتیکی موازی، معادلات سینماتیک معکوس بصورت معادلات حلقه بسته استخراج شده است. معادلات سینماتیکی با توجه به روابط هندسی زنجیره ربات دلتا و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ تعمیم یافته به دست آمده اند. با توجه به وجود نامعینی ها در مدل دینامیکی و به منظور کنترل موقعیت ربات جهت تعقیب مسیر مطلوب، یک کنترل کننده از نوع تطبیقی مورد استفاده قرار گرفته است. این کنترل کننده، بر اساس تخمین نامعینیها طراحی شده است. نتایج نشان میدهند که کنترلکننده تطبیقی پیشنهادی با وجود عدم قطعیتهای موجود در مدل دینامیکی ربات دلتا، قادر به کنترل حرکت ربات موازی روی مسیر مطلوب بوده است.
مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی و کنترل تطبیقی ربات موازی دلتا Keywords:
مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی و کنترل تطبیقی ربات موازی دلتا authors
زهرا حسن شاهی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک و مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود
حبیب احمدی
استادیار، دانشکده مکانیک و مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود
سیدمجتبی واردی کولایی
استادیار، دانشکده مکانیک و مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود