کنترلر مقاوم برای سیستم تله اپراتوری دوجانبه با تاخیر زمانی و عدم قطعیت دست کاربر به روش سنتزM

سیستم های تله اپراتوری به دلیل مزایای فراوان، از جمله سیستم های پرکاربرد در زمینه - های مختلف از جمله پزشکی، صنایع نظامی و ... می باشند. در این سیستم ها لازم است که سیگنال های سرعت و نیرو در سمت ربات های راهبر و پیرو اندازه گیری شود و به سمت مقابل انتقال یابد. از جمله مشکلات موجود در زمینه طراحی کنترلر برای سیستمهای تله اپراتوری، وجود تاخیر زمانی در کانال های ارتباطی و عدم قطعیت در مدل دست کاربر بوده که در حلقه بسته ی دارد. به گونه ای که صرف نظر کردن از این عوامل می تواند منجر به طراحی یک سیستم مدار بسته ناپایدار گردد. در این پژوهش با استفاده از روش طراحی کنترلر سنتز ، کنترلر مقاوم به تاخیر زمانی نامعین با کران بالای معین (2ثانیه) و مقاوم به تغییرات در ضرائب مدل خطی درنظر گرفته شده برای دست کاربر طراحی شده است بطوریکه پایداری سیستم در حضور این عدم قطعیت ها تضمین گشته و اهداف عملکردی نیز برآورده شده اند. در نهایت نتایج به دست آمده نیز با نتایج مرجع [4) مقایسه شده است. نتایج بدست آمده نشان میدهد که با وجود تاخیر 2 ثانیه در کانال های ارتباطی، سیستم همچنان پایداری خود را حفظ می نماید.