الگوریتم کنترلی بازوی رباتیکی برای برداشت محصولات کشاورزی
Publish place: 4th International Congress of Developing Agriculture, Natural Resources, Environment and Tourism of Iran
Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 497
This Paper With 15 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICSDA04_0638
تاریخ نمایه سازی: 4 دی 1398
Abstract:
ازآنجاییکه فعالیت های کشاورزی جزو فعالیت هایی است که در شرایط سخت نیازمند توان بالا است، با استناد بهپیشرفت مطالعات رباتیکی میتوان ادعا کرد که ربات های کشاورز یکی از فناوری های کلیدی برای آینده کشاورزی جهانخواهند بود. این مقاله به بیان روند طراحی و تحلیل سینماتیکی نوع جدیدی از بازوهای رباتیکی 5 درجه آزادی برایبرداشت محصولات سنگینوزن کشاورزی مانند هندوانه و کدوتنبل می پردازد. هدف از این مطالعه طراحی بازوی رباتیکیخاصی است که در شرایط غیرقابل پیش بینی شده کشاورزی، بر روی ربات تراکتورها قابل نصب و فعالیت باشد. پس ازطراحی، مونتاژ و تحلیل اجزا، کلیه قطعات با استاندارد JIS بهینه سازی شد. قطعات متحرک به صورت دینامیکی تحلیلشد. با استفاده از روشهای استاندارد طراحی ماشین، فضای کار ربات، مختصات مرکز جرم و دیگر پارامترهای موردنیازمحاسبه شد. تحلیل های سینماتیکی با استفاده از روش دنویت- هارتنبرگ انجام شد. از استراتژی های مختلف طراحی جهت کاهش گشتاور موردنیاز موتورها، تغییر مرکز جرم و کاهش اینرسی استفاده شد. استراتژی کنترل گشتاور سرووموتورها باعث کاهش 7 / 27 تا 7 / 47 درصدی گشتاور استاتیکی و 7 / 29 تا 9 / 68 درصدی گشتاور دینامیکی شده است.بیشترین فاصله قابلدسترس برای عملگر نهایی 2026 میلی متر بود. نتایج بررسی های مبتنی بر الگوریتم سینماتیکیطراحی شده، عملکرد مطلوب بهینه شدهای را از بازوی رباتیکی نشان داد.
Keywords:
Authors
علی روشنیان فرد
استادیار گروه مهندسی بیوسیستم، دانشکده کشاورزی و منابع طبیعی، دانشگاه محقق اردبیلی، اردبیل، ایران