بهبود کارایی الگوریتم مسیریابی در ربات ها

برنامه ریزی مسیر بهینه ربات های سیار موبایلی، به طور چشمگیری در محیط های صنعتی رو به رشد است. برای اینکه ربات های موبایل عملکرد خوبی داشته باشند، برنامه ریزی مسیر بدون تصادم یک موبایل شرط اصلی است. بر مبنای در دسترس بودن اطلاعات مربوط به محیط، دو طبقه بندی از الگوریتم های برنامه ریزی مسیر در محیط های آفلاین و آنلاین وجود دارند. برنامه ریزی مسیر آفلاین به این صورت است که برای ربات از قبل اطلاعات کامل درباره موانع فرعی و پرتاب جابجایی موانع آتی در دست است که به آن برنامه ریزی سراسری گویند. ولی برنامه ریزی آنلاین به این صورت است که ربات موبایل اطلاعات را از طریق حسگرها در طول عبور از محیط بدست می آورد که به آن برنامه ریزی محلی مسیر گویند. نمونه های برنامه ریزی مسیر در محیط های آفلاین شامل ربات های سرویس عمل کننده در طول دوره نگهداری یک نیروگاه برق هسته ای و یا وسایل نقلیه با هدایت خودکار در یک کارخانه می باشند که هیچ تغییری در محیط ایجاد نخواهد شد. جدا از موارد مذکور، برنامه ریزی مسیرها روی بردهای مدار، مسیرهای سلسله مراتبی برای شبکه ها در ارتباط با موبایل وایرلس و ... نیز از جمله کاربردهای مسیریابی می باشد. هدف از پژوهش حاضر نیز فراهم آوردن بهبود نتایج الگوریتم های برنامه ریزی مسیر به کاررفته در ربات های موبایل بین دو حالت الگوریتم GA و بهبود نتایج تلفیق دو الگوریتم پیشنهادی خراسانیان با همان مجموعه داده[ 13 ] و سخت GA افزار ارتقا یافته است.

Keywords:

الگوریتم ژنتیک , الگوریتم مسیر ممنوع , ربات , مسیریابی