مقایسه شاخص دقت برتری جهتی درروبات های صفحه ای 3RRP و 3RRR

امروزه روبات های موازی صفحه ای به دلیل ویژگی هایی از جمله دقت بالا، سختی مناسب و نسب وزن به بار حمل شده کاربرد فراوانی در صنابع مختلف از جمله صنایع خودرو سازی، صنایع نظامی، صنایع اکتشافی، صنایع نانوتکنولوژی، صنایع شبیه سازی پرواز و صنایع پزشکی دارند. تاکنون شاخص های مختلفی مثل چالاکی، سختی و همسانگردی در مورد روبات های موازی مورد بررسی قرار گرفته و همچنین شاخص دقت برتری در بعضی روبات های موازی مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است. شاخص دقت سینماتیکی با توجه به حرکت روبات تعریف شده که به اختصار به آن شاخص دقت برتری جهتی گفته می شود این شاخص به این صورت است که وقتی روبات در یک جهت خاص حرکت می کند، دقت در آن جهت ممکن است با دقت در جهات دیگر تفاوت داشته باشد یعنی در یک یا چند جهت خاص روبات دارای حداکثر مقدار خود باشد و در بقیه جهات اهمیتی نداشته باشد ،در این مقاله شاخص دقت برتری جهتی در دو نوع روبات موازی 3-RRR،3-RRPتحلیل کرده وبا هم دریک فضا کاری معین مورد بررسی قرارگرفته است.

Keywords:

روبات موازی , دقت سینماتیکی , شاخص دقت برتری جهتی