طراحی کنترل کننده LQR-PID بهینه با کمک LMI در حمل بار مشارکتی توسط UAVs

هدف از این مقاله تخصیص کار مشترک به چندین وسیله نقلیه هوایی بدون سرنشین (UAV) برای حمل بار است. هدف اصلی این است کهیک بار معلق متصل به طناب را ایمن و با حداقل نوسان حمل کنیم. برای این منظور. برای هر UAV که به عنوان عامل در نظر گرفته میشود. یک کنترل کننده توزیع شده پیشنهاد می شود. کنترل کننده پیشنهادی آرایش تابتی را تضمین می کند که به نوبه خود به هدف اصلی دست می یابد. مدلی از سیستم با استفاده از روش Udwadia-Kalaba برای تعداد دلخواهی UAV و یک بار معلق با طناب به دست آمده است. این روش منجر به مدل سیستم چند عامله جدیدی با تعامل بین عوامل همسایه و غیرهمسایه می شود. سپس قانون کنترل براساس LOOR-PID بهینه برای سیستم توسعه یافته پیشنهاد می شود. نتایج شبیه سازی برای تابید توانایی روش پیشنهادی و حفظ آرایش عامل هابرای هدایت بار در جهت مورد نظر ارائه شده است.

Keywords:

وسیله نقلیه هوابی بدون سرنشین , بار لغزنده , کنترل کننده توزیع شونده , سیستم چند گانه , حمل بار