طراحی بازوی مکانیکی رباتهای صفحه ای با مفاصل چرخشی بر مبنای معیار شبه همسانگردی
Publish Year: 1379
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 59
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME08_068
تاریخ نمایه سازی: 29 بهمن 1402
Abstract:
در این مقاله، طراحی بازوی مکانیکی طوری که قابلیت حرکت شبه یکسان مچ در همه جهات به دست آید، تشریح می شود. شیوه طراحی ایزوترپ برای هدف مزبور مفید می نماید، اما در جزئیات روش به کاربرد نرم اقلیدسی در فضای سرعتهای مفصلی بر می خوریم، که توجیه فیزیکی معقولی ندارد. با پیشنهاد نرم مناسب و استفاده از قضیه معادل بودن توپولوژیکی همه نرمها در فضاهای برداری با بعد محدود، همچنین تعریف بعضی کمیات جدید، روش طراحی شبه همسانگرد ارائه می شود. نتایج، ارجحیت رباتهای دارای افزونگی درجات آزادی و آن هم به تعداد فرد را نشان می دهد.
Keywords:
افزونگی درجات آزادی(Redundancy)- بازوی مکانیکی- رباتیک- شبه همسانگردی
Authors
محمدعلی حاج عباسی
استادیار بخش مهندسی مکانیک، دانشکده فنی، دانشگاه شهید باهنر کرمان
مجتبی محزون
استادیار، بخش مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه شیراز