بهینه سازی و کنترل سیستم های رباتیک توسط الگوریتم فازی - ژنتیک و ارائه الگوریتم ژنتیک - شبکه عصبی

مسیر حرکت ربات مهمترین مسئله در رباتهای هوشمند می باشد.در این مقاله، برای بررسی کنترل بهینه مسیر حرکت بازوهای رباتیکی با درجه آزادی های مختلف الگوریتم های ژنتیک، شبکه عصبی و ترکیب الگوریتم ژنتیک – فازی مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد استفاده از الگوریتم ژنتیک در یادگیری وزن های شبکه عصبی سبب کاهش خطای تست، بهبود و افزایش کارایی شبکه عصبی می شود. از این رو به ارائه الگوریتم پیشنهادی ترکیبی ژنتیک – شبکه عصبی پرداخته شده است. نتایج مقایسه و ارزیابی روش های شبیه سازی الگوریتم ژنتیک – شبکه عصبی با الگوریتم ژنتیک – فازی بر روی رباتهایی با درجه آزادی 3 و 4 بیانگر کاهش خطای تست شبکه، زمان محاسبه و عملکرد مناسب تولید زوایای ربات در مقایسه با روش های قبل می باشد.

Keywords:

الگوریتم ژنتیک , بازوی ربات , زاویه حرکت مفصل , شبکه عصبی , منطق فازی