بهبود کنترل ارتعاشات نقطه انتهایی در ربات های با بازوی انعطاف پذیر به کمک عملگرهای پیزوالکتریک
Publish place: 3rd International Conference on Acoustic and Viberation
Publish Year: 1392
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,264
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
ISAV03_147
Index date: 20 July 2014
بهبود کنترل ارتعاشات نقطه انتهایی در ربات های با بازوی انعطاف پذیر به کمک عملگرهای پیزوالکتریک abstract
امروزه به علت افزایشک اربرد المان های انعطاف پذیر و با توجه به کاهش دقت در این سیستم ها کنترل ارتعاشات در بازوهای انعطاف پذیر اجتناب ناپذیر می باشد مدلی که برای ربات انعطاف پذیر در نظر گرفته می شود تیر یک سرگیر دار دورانی می باشد در چنین ربات هایی ورودی کنترلی سیستم تنها به موتورهای مفاصثل اعمال می گردد بنابراین برای جبران سازی اثر ارتعاشی بازوها باید به عملگرهای مفاصل گشتاورهای کنترلی زیاد و با فرکانس بالا اعمال گردد این وضعیت برای شرایط کاری یک عملگر نامطلوب می باشد یکی از راهی های حذف ارتعاشات سیستم ها استفاده از عملگرهای پیزوالکتریک می باشد بر همین اساس در این پژوهش با تغییر بیان دینامیک ربات توسط متغیرهای دینامیکی جدید شرایطی پدید آمده است که بتوان وضعیت کنترل ارتعاشات نقطه نهایی ربات بهبود یابد در حقیقت در این ساخترا با در نظر گرفتن متغیرهای دینامیکی جدید، ارتعاشات سیستم به گونه ای میرا شده سات که رفتار مطلوب در نقطه انتهایی مشاهده گردد و بهبود پاسخ ارتعاشی سیستم و میرایی با سرعت بیشتر آن را در نتایج شبیه سازی به وضوح مشاهده می گردد.
بهبود کنترل ارتعاشات نقطه انتهایی در ربات های با بازوی انعطاف پذیر به کمک عملگرهای پیزوالکتریک Keywords:
بهبود کنترل ارتعاشات نقطه انتهایی در ربات های با بازوی انعطاف پذیر به کمک عملگرهای پیزوالکتریک authors
آسیه آعلی
دانشگاه صنعتی امیرکبیر دانشکده مهندسی مکانیک
سید مهدی رضاعی
دانشگاه صنعتی امیرکبیر دانشکده مهندسی برق
حیدرعلی طالبی
دانشگاه صنعتی امبیرکبیر دانشکده مهندسی برق
محمد زارعی نژاد
دانشگاه صنعتی امبیر کبیر پژوهشکده فناوری های نو
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :