بهبود کنترل ارتعاشات نقطه انتهایی در ربات های با بازوی انعطاف پذیر به کمک عملگرهای پیزوالکتریک
Publish place: 3rd International Conference on Acoustic and Viberation
Publish Year: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,152
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISAV03_147
تاریخ نمایه سازی: 29 تیر 1393
Abstract:
امروزه به علت افزایشک اربرد المان های انعطاف پذیر و با توجه به کاهش دقت در این سیستم ها کنترل ارتعاشات در بازوهای انعطاف پذیر اجتناب ناپذیر می باشد مدلی که برای ربات انعطاف پذیر در نظر گرفته می شود تیر یک سرگیر دار دورانی می باشد در چنین ربات هایی ورودی کنترلی سیستم تنها به موتورهای مفاصثل اعمال می گردد بنابراین برای جبران سازی اثر ارتعاشی بازوها باید به عملگرهای مفاصل گشتاورهای کنترلی زیاد و با فرکانس بالا اعمال گردد این وضعیت برای شرایط کاری یک عملگر نامطلوب می باشد یکی از راهی های حذف ارتعاشات سیستم ها استفاده از عملگرهای پیزوالکتریک می باشد بر همین اساس در این پژوهش با تغییر بیان دینامیک ربات توسط متغیرهای دینامیکی جدید شرایطی پدید آمده است که بتوان وضعیت کنترل ارتعاشات نقطه نهایی ربات بهبود یابد در حقیقت در این ساخترا با در نظر گرفتن متغیرهای دینامیکی جدید، ارتعاشات سیستم به گونه ای میرا شده سات که رفتار مطلوب در نقطه انتهایی مشاهده گردد و بهبود پاسخ ارتعاشی سیستم و میرایی با سرعت بیشتر آن را در نتایج شبیه سازی به وضوح مشاهده می گردد.
Keywords:
Authors
آسیه آعلی
دانشگاه صنعتی امیرکبیر دانشکده مهندسی مکانیک
سید مهدی رضاعی
دانشگاه صنعتی امیرکبیر دانشکده مهندسی برق
حیدرعلی طالبی
دانشگاه صنعتی امبیرکبیر دانشکده مهندسی برق
محمد زارعی نژاد
دانشگاه صنعتی امبیر کبیر پژوهشکده فناوری های نو
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :