تولید و بهینه سازی مسیر برای مفاصل ربات دو پا جهت گام برداری در سطوح پله دار با استفاده از روش شیب مجازی

در دهه های اخیر تحقیقات بر روی ربات های دو پا به دلیل سازگاری با محیط های انسانی و قابلیت راه رفتن بر روی انواع سطوح، اعم از سطوح صاف، شیب دار، پله دار و دارای موانع و دیگر قابلیت ها به طور گسترده ای توسط محققان در سراسر جهان مورد توجه قرار گرفته است. گام برداری بر روی سطوح پله دار به دلیل پیچیدگی دینامیک حرکت و ناپایداری بالا، همواره یکی از مسائل چالش برانگیز در زمینه ربات های دو پا بوده است. در این مقاله ابتدا به شرح مدل ساخته شده در آزمایشگاه تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه تبریز پرداخته . پس از ذکر مشکلات گام برداری در سطوح پله دار و حل آنها به تولید مسیر برای ربات دو پا جهت گام برداری در این سطوح با استفاده از روش شیب مجازی خواهیم پرداخت، سپس بهینه سازی مسیر جهت رسیدن به گام برداری بهینه از نظر حداکثر پایداری و حداقل مصرف انرژی صورت خواهد پذیرفت.

Keywords:

ربات دوپا , تولید مسیر , مسیر پله دار , بهینه سازی , نقطه گشتاور صفر